4.3 龙门吊车重物防摆的鲁棒PID控制方案.ppt

* Power Electronics Electrical Drive Lab of HIT 系统建模与仿真 4.3龙门吊车重物防摆的鲁棒PID控制方案 Department of Electrical Engineering Harbin Institute of Technology 目录 1 引言 2 鲁棒PID控制与灵敏度 4.3 龙门吊车重物防摆的鲁棒PID控制方案 3 系统的简化模型 4 鲁棒PID控制系统设计 5 仿真实验 6 结论 1 引言 一般情况下，我们讨论控制系统设计时，总是假设已经知道了受控对象和控制器的模型，知道了它们的各种定常参数。但是，由于存在种种不确定因素，如： 参数变化??????????? 未建模动力学特性????????? 未建模时延 平衡点(工作点)的变化?????????? 传感器噪声 不可干预的干扰输入 所以我们建立的对象模型只能是实际物理系统的不精确表示。 1 引言 鲁棒控制系统设计的目的就是要在模型不精确或者存在其它参数变化因素的条件下，使系统仍能保持预期的性能。如果模型的变化或者不精确性所造成的系统性能的改变是可接受的，这样的系统我们可称之为“鲁棒系统”。 对于吊车系统的重物防摆控制要求，双闭环PID防摆控制方案随具有较好的消摆和定位效果，但针对其绳长和有效载荷常常不确定这一问题，要求所设计的控制系统应具有较强的鲁棒性。下面我们就给出如何应用“鲁棒控制理论”来进行吊车系统的防摆控制设计，即给出吊车防摆控制系统“双闭环鲁棒PID控制方案”的完整设计过程。 2 鲁棒PID控制与灵敏度 在不确定情况下设计高精度的控制系统是一个经典的反馈设计问题，早期人们把这个问题看成是灵敏度设计问题。设计者希望得到这样的系统：当不确定参数在一定范围内变动时，这个系统仍能正常工作。如果控制系统是稳健并具有很强适应能力的，我们就称它是鲁棒控制系统。 具体讲来，鲁棒控制系统应该具有如下的特点： 灵敏度低； 在参数的允许变动范围内能保持稳定； 当参数发生较激烈的变化时，能够恢复和保持预期性能。 2 鲁棒PID控制与灵敏度 灵敏度是控制系统分析与设计的基本问题之一，是用来表征控制系统性能受参数变化影响程度的量，其称为参数变化灵敏度，简称灵敏度。控制系统性能可用被控制量的响应特性（轨迹）来直接评价，也可用诸如性能指标函数、闭环系统特征值等间接评价。由系统中对象参数变化而引起的上述评价量变化的大小，相应地可用轨迹灵敏度、性能指标灵敏度和特征值灵敏度来表征。 2 鲁棒PID控制与灵敏度 当参数只在小范围内摄动时，常用来度量系统鲁棒性的灵敏度有系统灵敏度和根灵敏度。 系统灵敏度定义为： 其中 是参数， 是系统的传递函数。 根灵敏度定义为： 当 的零点与参数 无关时，对于 阶系统而言，我们有 3 系统的简化模型 为了便于系统的设计，首先对系统的模型进行简化变换（转换为我们所熟知的形式）。为了简化设计过程，我们不计系统的阻尼。下面我们设计下图所示吊车系统的“鲁棒PID控制器”。 其中， 4 鲁棒PID控制系统设计 鲁棒PID控制系统设计要完成的基本任务是：确定控制器的结构和参数，以获得最佳系统性能。 借鉴直流电机调速的“双闭环控制思想”，我们取外环为位置环，内环为摆角环。内环设计得有较强的跟随性能；可使吊车在准确定位的同时，摆动也衰减至零，从而达到了防摆的目的。 控制系统结构图如下图所示。 4 鲁棒PID控制系统设计 （1）内环（摆角）设计 假设我们所采用的伺服电机的机电时间常数较小，可将其等效为比例环节。设 （电机环节）,重物质量 与绳长 在不同的情况下可以变化,它们的标称值分别取 。所以，内环系统未校正时的传递函数为： 4 鲁棒PID控制系统设计 采用PD结构的反馈控制器，结构简单且可保证闭环系统的稳定。所以，我们选定反馈控制器的结构为PD 形式的控制器 。其中： 为比例环节的增益， 为微分环节的增益。 内环的传递函数为： a 确定控制器的形式 4 鲁棒PID控制系统设计 b 控制器参数的鲁棒性设计 为了保障系统控制具有较好的鲁棒性，即对于绳长和重物质量的变化不敏感，需对内环控制器的参数进行鲁棒性设计。 系统对摆长 的灵敏度为： 同理可得系统对负载质量 的灵敏度为： 4 鲁棒PID控制系统设计