[工学]2011春热工08自动控制原理讲义Chapter4.pdf

自动控制原理 1 第四章 线性系统的根轨迹法  4-1 根轨迹法的基本概念  4-2 常规根轨迹的绘制法则  4-4 系统性能的分析  小结 2 线性系统的稳定性和系统的动态性能与系统闭 环极、零点在S平面上的分布密切相关。 1948年W.R.伊文思提出了根轨迹法。 通过本章的学习掌握系统根轨迹所揭示出的系 统极、零点以及参数对系统性能的影响，熟 练掌握线性系统根轨迹图的作图步骤，会根 据系统的根轨迹图分析系统的性能。 3 4-1 根轨迹法的基本概念 特征方程的根 运动模态 系统动态响应 （稳定性、系统性能） 4.1.1根轨迹概念 开环系统(传递函数) 的某一个参数从零变化到无穷 大时，闭环系统特征方程根在s 平面上的轨迹称为 根轨迹也简称为根迹。 4 例4.1 二阶系统的根轨迹 R(s) K C(s) s(0.5s 1) C(s) 2K (s) 2 R (s) s 2s  2K j  D (s) s 2  2s  2K 0 K   K 2 .5 2 开环增益K从零变到无穷，可 K 1 1 以用解析方法求出闭环极点的 全部数值。 K 0 0  2 1 s 1 12K K 0 .5 1 1,2 2 K 0   5 4.1.2 根轨迹与系统性能 稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点， 系统为I型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系 数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹 增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来 估计。对于高阶系统，较难用特征方程求根的解析 方法得到根轨迹。 6 根轨迹法 图解法求根轨迹。从开环传递函 数着手，通过图解法