[工学]3线性控制系统的能控性和能观性.ppt

§3线性控制系统的能控性和能观性§3-1能控性定义;§3-1能控性定义§3-2线性定常系统能控性判别准则; 定理:线性定常系统,A具有互异特征值,系统状态完全能控充要条件是经非奇异变换后的对角标准型输入阵不包含全零行.;§3-2线性定常系统能控性判别准则一 尤p118例;§3-2线性定常系统能控性判别准则一 尤p118例;§3-2线性定常系统能控性判别准则一 尤p117例;§3-2线性定常系统能控性判别准则一;§3-2线性定常系统能控性判别准则一尤p119例; ;§3-2线性定常系统能控性判别准则一 尤p119例;§3-2能控性判别准则二;§3-2能控性准则二(证明);§3-2线性定常系统能控性判别准则二(证明);§3-2能控性准则二(证明);§3-2线性定常系统能控性判别准则二 例3-4;§3-2线性定常系统能控性判别准则二 例3-8;§3-3线性连续定常系统能观性;§3-3线性连续定常系统能观性;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则一;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则一;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则一;定理:线性定常系统,A有重特征值,且每一重特征值只对应一个独立特征向量.系统状态完全能观充要条件是经非奇异变换后的约当标准型每个约当小块首行对应的输出阵该列不全零.;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则一;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则二;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则二.证明;§3-3线性连续定常系统能观性判别准则二.尤例3-9; ;§3-4-1离散时间系统的能控性.证明; ;§3-4-1离散时间系统的能控性. p95例;§3-4-2离散时间系统的能观性判据;§3-5-1时变系统的能控性判别;§3-5-1时变系统的能控性判别; 1.(7)能控状态构成能控子空间 ;不能控状态构成不能控子空间;§3-5-1时变系统的能控性判别.证明; ;§3-5-1时变系统的能控性判别.工程实用准则 例3-9; (5).若 , 是不能观状态,则 也是不能观状态 (6)能观状态构成能观子空间 ;不能观状态构成不能观子空间 (4)若 是不能观状态,则 也是不能观状态( );;§3-5-1时变系统的能观性判别.证明;§3-5-1时变系统的能观性工程实用判据; ;§3-6-1.能控性与能观性的对偶关系;§3-6-1.能控性与能观性的对偶关系§3-6-2.对偶原理;§3-6-2.时变系统的对??原理;§3-7状态空间表达式的能控标准型与能观标准型§3-7-1单输入系统的能控标准型;§3-7-1单输入系统的能控标准I型;§3-7-1单输入系统的能控标准I型;§3-7-1单输入系统的能控标准I型.证明;§3-7-1单输入系统的能控标准I型.证明;§3-7-1单输入系统的能控标准I型.证明;§3-7-1单输入系统的能控标准I型,II型;§3-7-1单输入系统的能控标准II型.证明;§3-7-1单输入系统的能控标准I型,II型.例3-12,13;§3-7-1单输出系统的能观标准I型;§3-7-1单输出系统的能观标准I型证明;§3-7-1单输出系统的能观标准I型证明;§3-7-1单输出系统的能观标准II型;§3-7-1单输出系统的能观标准I型II型.例3-14;§3-8线性系统的结构分解§3-8-1按能控性分解;§3-8-1按能控性分解;§3-8-1按能控性分解;§3-8-2按能观性分解;§3-8-2按能观性分解;§3-8-1按能控性分解 例3-15;§3-8-2按能观性分解 例3-16;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解;§3-8-3按能控性和能观性分解; ;§3-8-3结构分解例3-17;§3-8-3结构分解例3-17;§3-8-3按能控性和能观性分解法2 例;§3-8-3按能控性和能观性分解法2 例;§3-8-3按能控性和能观性分解法2 例;§3-9传递函数阵的实现§3-9-1实现问题的基本概念;§3-9-2能控标准型实现和能观标准型实现;§3-9-2能控标准型实现和能观标准型实现;§3-9-2能控标准型实现和能观标准型实现;§3-9-2能控标准型和能观标准型实现例3-18;§3-9-2能控标准型实现例3-18;§3-9-2能观标准型实现例3-18;§3-9-2最小实现;§3-9-2最小实现例3-19;§3-9-2最小实现例3-20续例3-18;§3-9-2最小实现例3-20续例3-18;§3-10传递函数中零极相消与状态