现代控制理论课后答案a-1.docx

第一章控制系统的状态空间表达式1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。解：系统的模拟结构图如下：系统的状态方程如下：令，则所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。解：由图，令，输出量有电路原理可知：既得写成矢量矩阵形式为：1-3 有机械系统如图1.29所示,M1和M2分别受外力f1和f2的作用.求以M1和M2的运动速度为输出的状态空间表达式.K1K2B2f1(t)M1 M2解:以弹簧的伸长度y1，y2质量块M1， M2的速率c1，c2作为状态变量即x1=y1，x2=y2，x3=c1，x4=c2根据牛顿定律，对M1有：M1=f1-k1(y1-y2)-B1(c1-c2)对M2有：M2=f2+k1(y1-y2)+B1(c1-c2)-k2y2-B2c2将x1,x2,x3,x4代入上面两个式子，得M1=f1-k1(x1-x2)-B1(x3-x4)M2=f2+k1(x1-x2)+B1(x3-x4)-k2x2-B2x4整理得=x3=x4=f1-x1+x2-x3+x4=f2+x1-x2+x3-x4输出状态空间表达式为 y1=c1=x3 y2=c2=x41-4 两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。解：系统的状态空间表达式如下所示：1-5系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的的模拟结构图。解：由微分方程得：系统的传递函数为W（s）=则状态空间表达式为：相应的模拟结构图如下：(2)解: 令，则有相应的模拟结构图如下：1-6 已知系统传递函数(1)(2),试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图解：(1)由可得到系统表达式为1-7 给定下列状态空间表达式‘画出其模拟结构图求系统的传递函数解：（2）1-8 求下列矩阵的特征矢量A=解：A的特征方程：===0解之得：=-2+j，=-2-j;当=-2+j时，=（-2+j)解得：=-j,令=1，得=；当=-2-j时，=（-2-j)解得：=-j,令=1，得=（2）A=解：A的特征方程：===0解之得：=-2，=-3;当=-2时，=-2解得：=-2,令=1，得=；当=-3时，=-3解得：=-3,令=1，得=（3）解：A的特征方程解之得：当时，解得：令得（或令，得）当时，解得：令得（或令，得）当时，解得：令得（4）解：A的特征方程解之得：当时，解得：令得当时，解得：令得当时，解得：令得1-9.试将下列状态空间表达式化成约旦标准型。=+u y=x解：A的特征方程==0解得=-1或=-3当=-1时，=-解之得P11=P21,令P11=1，得P1=当=-3时=-3解之得P21=-P22，令P21=1，得P2=故T=,=,则=,=,CT=,故约旦标准型为=Z ， y=Z=+u=解：A的特征方程===0解得=3 ，=1当=3时特征向量：=3解之得P12=P21=P31，令P11=1，得P1=当2=3时的广义特征向量，=3+解之得P12=P22+1， P22=P32，令P12=1，得P2=当=1时=解之得P13=0，P23=2P33，令P33=1，的P3=故T=，=AT=B= CT=故约旦标准型为=X+uY=X1-10 已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果解：（1）串联联结（2）并联联结1-11 （第3版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解：1-11（第2版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解：1-12 已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为（1）解法1：解法2：求T,使得得所以所以，状态空间表达式为第二章控制系统状态空间表达式的解2-1试证明同维方阵A和B，当AB=BA时，=，而当ABBA时，。证明：由矩阵指数函数=可得：= == = 将以上两个式子相减，得：-=显然，只有当时，才有-=0，即=；否则。2-2试证本章2.2节中几个特殊矩阵的矩阵指数函数式（2.17），式（2.18），式（2.19）和式（2.20）成立。证明：（1）式（2.17）由矩阵指数函数=可得：= ==即得证。（2）式（2.18）由矩阵指数函数=可知，若存在非奇异变换阵，使得，则，且是特征根可知==即得证。（3）式（2.19）若为约旦矩阵，==由矩阵指数函数==，则=，=，，将以上所求得的、、