[工学]山东大学控制工程基础3数学模型z.ppt

3 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 4 信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 2. 系统方框图的建立 建立系统方框图的步骤如下： 建立系统的原始微分方程 对原始微分方程进行Laplace变换，并根据式中的因果关系,绘出相应的方框图 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各传递函数方框图连接起来（同一变量的信号通路连接在一起），系统输入量置于左端，输出量置于右端，变得到系统的传递函数图。 例1： + - 1 1 + - p31 例2： 1 2 + - 2 + - 1 3 3 p29 + - - + 1 2 + - 2 + - 1 3 3 二、传递函数方框图的等效变换 对于实际系统，特别是对自动控制系统，通常用多回路的方框图表示，如大环路套小回路，其方框图甚为复杂。为便于分析与计算，需利用等效变换的原则对方框图加以简化。 方框图的简化必须遵守一个原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变。任何复杂系统主要由响应环节的方框经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成，三种基本形式的等效法则一定要掌握。 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 变换6规则： 2.惯性环节（一阶惯性环节） 一般包含：储能元件＋耗能元件 K——环节的放大系数 T——环节的时间常数 例3 R 例4 3.微分环节（输出正比于输入的微分） Ts 微分运算电路 R1 R2 ui(t) uo(t) i C 例5 当输入是单位阶跃函数时，输出就是脉冲函数，这在实际中是不可能的，即分子的阶数不可能高于分母的阶数。因此微分环节不能单独存在，必须与其他环节同时存在。 例6 机械液压阻尼器 R为节流阀液阻 1）.使输出提前 由于微分环节使输出提前。 微分环节的控制作用： 对比例环节Kp施加一单位斜坡函数(输入), 则输出为xO(t)=Kpt, 则输出为xO(t)=Kp (T+ t), 微分环节的输出是输入的导数,它反映输入的变化趋势，所以也等于对系统的有关输入变化趋势进行预测.因此，有可能对系统提前施加校正作用，提高系统的灵敏度。 2）.增加系统的阻尼 Kp + - Kp(Tds+1) + - 3）.强化噪声的作用 因为它对输入能预测，所以对噪声（即干扰）也能预测，对噪声的灵敏度提高，增大了干扰引起的误差。 4.积分环节（输出正比于输入对时间的积分） 当输入信号为单位阶跃信号时，Xi（S）=1/s 则 其特点是输出量为输入量对时间的累积，输出幅值呈线性增长， 凡具有储能元件或积累特点的元件，都具有积分环节的特性。 0 T Xi(t) x Xo(t) t 对于阶跃输入，输出要在t=T时，才等于输入，故有滞后作用。经过一段时间的积累后，当输入为0时，输出不再增加，保持该值不变，具有记忆功能。 例7 质量守恒： R C ui(t) uo(t) 例8 有源积分网格 R C ui(t) uo(t) i 5.振荡环节（或二阶振荡环节） ωn为无阻尼固有频率；T为振荡环节的时间常数，ξ为阻尼比。 当二阶环节作阶跃输入时，输出有2种情况： 例9 在转动惯量为J的转子上带有叶片与弹簧，其弹簧扭转刚度与粘性阻尼系数分别为k与c 输入为扭矩M,输出为转角θ 转动系统牛顿定律： 例10 6.延时环节 输出滞后输入时间τ但不失真地反映输入的环节。也是线性环节，符合叠加原理。 水箱进水管的延滞 与惯性环节区别： 与惯性环节区别： 惯性环节的输出需要延迟一段时间才接近于所要求的输出量，但它从输入开始时刻起就已有了输出。 延时环节在输入之初的时间τ内无输出，在τ后，输出就完全等于从一开始起的输出。 在液压气动系统中，施加输入后，往往由于管长而延缓了信号传递的时间，因而出现延迟环节，在切削加工中也是一个具有延时环节的系统。 例11 总结： 传递函数框图中的环节是根据运动微分方程划分的，一个环节并不一定代表一个物理的元件（物理的环节或子系统），一个物理元件（物理的环节或子系统）也不一定就是一个传递函数环节。即也许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节，也许一个物理的元件的特性分散在几个传递函数环节之中。 不能把表示系统结构情况的物理框图与分析系统的传递函数混淆起来。 如： 3)同一个物理的元件（物理的环节或子系统）在不同系统中的作用不同时，其传递函数也可不同，因为传递函数同所选择的输入、输出物理量的种类有关，并不是不可变的。 4