[工学]第5章_常规及复杂控制技术.ppt

第5章 常规及复杂控制技术 本章学习目的: 在给定被控对象和系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和数字控制算法，编写控制程序，并仿真实现。 内容提要 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的离散化设计技术 复杂控制技术 基本要求：掌握PID控制算法及其工程实现。 教学重点：数字PID控制，串级控制，直接数字控制技术。 教学难点：串级控制，最少拍有波纹控制。 5.0 控制系统的性能指标 三要素：模型、指标和容许控制 稳态性能指标 动态性能指标 抗干扰性能 对控制作用的限制 控制量幅度、控制能量、消耗的燃料 一个计算机控制系统，既包含连续部分“被控对象”，又包含离散部分“计算机”，因此，人们称之为“混合系统”，其示意图见图5.0。 在采样周期相对被控过程的过渡过程时间足够短时，采样与信号重构产生的影响可以忽略不计，将A-B两端向下部分可看成连续部分，则图5-0所示的系统就等效为一个模拟系统。上述条件得不到满足时，将A‘-B’两端向上部分视为离散部分。则图5-0所示的系统就等效为一个离散系统。 数字控制器的两类设计方法： 连续化设计：采样周期短、控制算法简单的系统。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器