[工学]第六章、闭环伺服系统.pptVIP

第六章 闭环伺服系统 安川产品； Heidenhain为代表的EnData。 串行绝对式编码器 * 6.1 伺服电机 直流伺服电机 交流伺服电机 直线电机 6.1.1 直流伺服电机 上世纪九十年代数控系统多为永磁式直流伺服电机。 6.1.1.1 转矩—速度特性曲线： 转矩M 速度n 速度界限 转矩界限 温度界限 换向界限 瞬时换向界限 II I III I—连续工作区：转矩和速度的任意组合都可以长时间工作，转矩基本不变，电机工作在恒转矩区。 II—断续工作区：电机只能够间歇工作。一般情况指在10分钟的工作周期内，电机有20%~40%的时间在工作。 III—加减速区：电机只能用于加速或减速，工作一段极短的时间。 6.1.1.2 直流伺服电机的调速方法： SRC调速; PWM(Pulse Width Modulation)调速. 6.1.1.3 直流伺服电机的特点 启动力矩大，低速性能好； 转动惯量大，可以和丝杠直连； 转子的热容量大，允许过载的时间长； 由于有换向炭刷，致使维护麻烦，换向时的火花使最高速度和应用环境受到限制。 6.1.2 交流伺服电机 目前数控系统中使用的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服电机。 6.1.2.1 转矩—速度特性曲线： 6.1.2.2 交流伺服电机的调速方法： 交—直—交变频； 交—交变频； 6.1.2.3 交流伺服电机的特点 速度高，动态性能好；