[工学]自动控制原理_第6章_5.pptVIP

， ， T 2T 3T 4T 2T T 3T 4T 0 过渡过程时间为 。 3 单位加速度输入信号 则 ， 选为1 ， ， ， 过渡过程时间为 。 T 2T 3T 4T 5T 0 过渡过程时间为 。 注意点 上述分析的情形仅适用于广义被控对象的脉冲传递函 数 中不含纯延迟环节 及单位圆上和单位圆 外零、极点的情况。 6.10.3 最少拍无差系统的一般 设计方法 在实际系统中， 广义被控对象的脉冲传递函数 可能含有纯延迟因子 （ 为正整数）， 也 可能含有单位圆上或单位圆外的零点或极点。 设计时应当考虑数字控制器 的可实现性及 实际系统存在参数漂移时， 闭环系统的稳定性。 对 、 、 的选择应附加一些限制 条件。 1 应当是物理可实现的。 即极点个数应当大于或等于零点的个数。 2 如果广义对象 含有纯延迟因子 ， 即 则闭环脉冲传递函数为 即 至少也含有相同的纯延迟因子 。 3 如果 含有单位圆上或圆外的零、极点， 则不要用 的单位圆上或圆外的极、零点去对消， 因为由于参数的漂移或模型的不准确， 这样的零极点 对消是不可能准确实现的。 应