[工学]自动控制原理_第五章频域分析.ppt

熊凌 自动控制原理 5.1 频率特性的基本概念 1. 幅相频率特性曲线（奈氏图） 幅相频率特性可以表示成代数形式和极坐标形式。 代数形式： 设系统或环节的传递函数为 令 ，可得系统或环节的频率特性 奈氏图： Bode图： 3. 对数幅相特性（尼氏图） 结论：每十倍频程， 变化-40dB. Bode图可由振荡环节的Bode图镜像画出 如果开环系统是不稳定的，开环系统特征方程式有P个根在右半s平面上，则闭环系统稳定的充要条件是：当 由 变到 时，开环频率特性的轨迹在复平面上应逆时针围绕(-1,j0)点转N=P圈。否则闭环系统是不稳定的。 辅助线的作法： 系统存在积分环节 时， Bode图从 处向上补作 虚直线 系统存在一个振荡环节时， Bode图从 处向上补作 虚直线至 处 (2)当开环幅相曲线 通过点 时，闭环系统处于临界稳定状态； (3)当开环幅相曲线 不包围点 时，闭环系统稳定。 可见，开环幅相曲线靠近