[工学]自动控制原理第九章.pptVIP

Chapter9 第九章 线性系统的状态空间综合法 §9.1 线性系统的能控性与能观测性 2 设系统 (A, b) 可控，但不是标准型 处理方法 直接求解 借助于线性变换 下面介绍第二种方法的计算步骤 1）求出原系统特征多项式 2）求出希望的特征多项式 3）计算K——对应能控标准型的状态反馈阵 4）求变换矩阵P——P-1变换把 (A，b)化为可控标准型 其中P1是 的最后一行 5）求状态反馈阵K 求状态反馈向量K，使闭环特征值为 解：系统可控性矩阵： 系统可控，故可以通过状态反馈实现任意极点配置 方法1 直接法： 希望的闭环特征多项式： 例9-23 已知SI线性定常系统的状态方程为： 比较系数得： 解得： 即 方法2 线性变换法： 被控系统的特征多项式为： 希望特征多项式： 于是 可控性矩阵 绘制状态变量图 v 1/s x2 x’2 1/s x1 u=x’1 -6 1/s x3 x’3 -12 14 -186 1220 原系统： 状态反馈： 3 已知被控系统的I/O描述（传递函数或微分方程） 一般方法：先列写状态空间表达式，再求状态反馈 （能控标准型实现较为简单） 例9-24 设受控系统传递函数为 试用状态反馈使闭环极点配置在-2，-1+j，-1-j 解：系统为SISO系统，其传递函数无零极点对消