[工学]能控能观3.ppt

第三章 线性系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的定义 3.2 线性连续时间系统的能控性判据 3.3 线性连续时间系统的能观测性判据 3.4 对偶性原理 3.5 线性离散时间系统的能控性和能观测性 3.6 能控规范形和能观测规范形：单输入—单输出情形 3.7 能控规范形和能观测规范形：多输入—多输出情形 3.8 线性系统的结构分解 3.1 能控性和能观测性的定义 一 意义： 所谓状态空间描述，就是用状态方程和输出方程来描述系统。状态方程描述了系统内部变量与外部控制作用的关系；输出方程描述了系统内部状态变量与输出变量之间的关系。由此可知，状态空间描述从本质上提示了系统输入输出关系与内部结构的内在联系，这为深入研究系统内部结构提供了可能性。更为重要的是60年代初期卡尔曼提出了能控性和能观测性概念。所谓能控性，是指外加控制作用u(t) 对受控系统的状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。所谓能观测性，是指由系统的量测输出向量y(t)识别状态向量x(t)的测辨能力，它回答了能否通过y(t)的量测值来识别x(t)的问题。当给定了初始状态x(t0)以及控制作用u(t)后，系统在任何时刻的状态