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第九章 非线性控制系统 第一节 非线性系统述 第二节 描述函数法 第三节 相平面法 第一节 非线性系统概述 1. 何谓线性系统？ 静态特性：输入和输出成比例 动态特性：可应用叠加原理 y=f1(x1)+f2(x2)+f3(x3) y=f(kx)=kf(x) 2. 何谓非线性系统？ 静态特性：输入和输出不成比例 动态特性：不可应用叠加原理 3.线性系统与非线性系统的关系 4.非线性系统的特征 4.非线性系统的特征 5.典型非线性元件及对系统性能的影响 5.典型非线性元件及对系统性能的影响 5.典型非线性元件及对系统性能的影响 5.典型非线性元件及对系统性能的影响 6.非线性控制系统的分析方法 第二节 描述函数法 本节内容 1。描述函数定义 2。典型非线性元件的描述函数 3。用描述函数法研究非线性系统 描述函数法是线性系统理论中频率法在非线性系统中的应用。主要用来分析非线性系统的稳定性及正弦输入下的输出特性。适用于任意阶非线性系统。 1.非线性系统的描述函数定义 1.非线性系统的描述函数定义 1.非线性系统的描述函数定义 1.非线性系统的描述函数定义 2. 典型非线性元件的描述函数 2. 典型非线性元件的描述函数 2. 典型非线性元件的描述函数 2. 典型非线性元件的描述函数 2. 典型非线性元件的描述函数 3.用描述函数法研究非线性控制系统 3.用描述函数