[工学]自动控制原理关于根轨迹的描述部分.ppt

第四章 根轨迹法 §4–1 根轨迹的概念 §4–2 绘制根轨迹的规则 §4–3 广义根轨迹 §4–4 系统性能分析 §4–5 应用MATLAB分析根轨迹和设计实例 根轨迹法是一种图解方法，它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在S平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹法分析自动控制系统的根轨迹的方法。 §4–1 根轨迹的概念 一﹑根轨迹图 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 例4-1 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为  试分析该系统的特征方程的根随系统参数 的变化在S平面上的分布情况。 解 系统的闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程的根是 设 的变化范围是〔0, ∞﹚， 当 =0时, ; 当 0 1时， 与 为不相等的两个负实根； 当 =1时， 为等实根；