[工学]计算机控制课件第四五章.pptVIP

例9.3解（续） 3）无纹波数字控制器设计 例9.3解（续） 9.2.3 纯滞后控制技术 大林（Dahlin）控制算法 大林控制算法（续） 大林控制算法（续） 带有纯滞后的二阶惯性环节对象的大林算法 大林控制算法（续） 振铃现象及消除 大林控制算法（续） 振铃现象及消除 振铃幅度RA的定义为：在单位阶跃输入作用下，数字控制器第0次输出与第1次输出之差为振铃幅度，即 消除振铃的办法： 先找到中控制器可能产生振铃的极点（ 附近的极点），然后令该极点的 振铃现象及消除 9.2.3 纯滞后控制（续） 施密斯（Smith）预估控制算法 施密斯（Smith）预估控制算法（续） Smith预估器的离散化 实现 9.3 模糊控制技术基础 （1） 把精确量(一般是系统的误差及误差变化率)转化成模糊量； （2） 按总结的语言规则（如图9-13的规则库中）进行模糊推理； （3） 将推理的结果从模糊量转化成可以用于实际控制的精确量。 9.3.1 模糊控制器的输入输出变量 1. 模糊控制器的输入、输出变量： 模糊控制器的输入变量通常取误差E、 误差的变化EC，构成二维模糊控制器 2. 描述输入和输出变量的词集 {负大，负中，负小，零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，O，PS，PM，PB} 特别地误差变量的词集 {负大，负