[工学]计算机控制技术第六章.ppt

* 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 一般说来， ae 越大，系统的超调越大，过渡过程就越长；ae 越小，则系统变化越慢，稳态精度降低。 ac 越大，则系统输出变化率越小，系统变化越慢；若ac 越小，则系统反应越加快，但超调增大。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 5. 编写模糊控制器的算法程序 第一步：设置输入量及控制量的基本论域，即 预置量化常数 第二步：判断采样时间到否，若时间已到，则转第 三步，否则转第二步。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 第三步：启动A/D转换，进行数据采集和数字滤波等。 第四步：计算e和ec，并判断它们是否已超过上（下）限值，若已超过，则将其设定为上（下）限值。 第五步：按给定的输入比例因子对e和ec进行量化(模糊化)，进行模糊推理，求得控制量。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 第六步：控制量的量化值清晰化后，乘上比例因子。若u已超过上（下）限值，则设置为上（下）限值。 第七步：启动D/A转换，作为模糊控制器实际模拟量输出。 第八步：循环至第二步。 * 第6章 复