机械动力学第3章两自由度系统.ppt

QQ1094860954 qq1094860954 qq1094860954 qq1094860954 随 变化的规律，阴影部分是吸震器的可工作频率范围。安装吸阵器的缺点是使一单一自由度系统，有两个共振频率，增加了系统共振的可能性。 3.3无阻尼吸振器 虽然，无阻尼吸振器是针对某个给定的工作频率设计的，不过在 近旁的某个小范围内也能满足要求。这时，主系统质量 的运动虽不是零，但振幅很小。图3.3-2表示 3.3.2 吸振分析 3.3无阻尼吸振器 使式（3.5-3）的分母多项式等于零 （3.3-7） 由主系统和吸振器组成的两自由度系统的特征方程。 （3.3-8） 对于不同的 和 从中解出二自由度系统的两个 固有频率 。 3.3.2 吸振分析 注意：和前面的 相区分！ 3.4 有阻尼振动 模型 （3.4-1） 图3.4-1表示一个具有粘性阻尼的二自由度系统。 方程 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 方程 （3.4-2） 在方程中有弹性耦合，还有通过速度项的粘性耦合。把方程（3.4-1）写成矩阵形式。 对于有阻尼系统，自由振动运动方程的一般形式 （3.4-3） 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 与单自由度系统相同，假定方程（3.4-3）的解为 （3.4-5） 或 （3.4-6） 则 （3.4-7） 3.4.1 自由振动 把(3.4-6)和(3.4-7)带入(3.4-3)，得 3.4有阻尼振动 （3.4-8） 由于 不会恒等于零，要使式（3.4-8）成立，则 （3.4-9） 3.4.1 自由振动 （3.4-10） 即 3.4有阻尼振动 要使 和 有非零解，方程系数矩阵的行列式必等于零。因此，得到系统的特征方程或频率方程 或 （3.4-11） （3.4-12） 3.4.1 自由振动 一元四次方程，可解出4个根 3.4有阻尼振动 解方程3.4-12得系统的特征值，代入方程3.4-10 系统的特征值、特征向量及其比值与无阻尼系统一样是系统所固有的，只决定于系统的物理参数。 i=1,2,3,4 (3.4-13) 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 3.4.1 自由振动 方程（3.4-3）的通解为 或 3.4有阻尼振动 3.4.1 自由振动 (3.4-14) (3.4-15) 3.4有阻尼振动 与有阻尼单自由度系统相同，由初始条件引起的系统的运动，将随时间不断减小（正阻尼情况）。这表明，系统的四个特征值将是负实根或具有负实部的复根。负实根表明系统的运动将是非周期的，运动将随时间以指数函数衰减，是过阻尼或临界阻尼情况。具有负实部的共轭复根将共轭成对出现，表明系统的运动将是振幅按指数函数衰减的简谐运动，是欠阻尼情况。因此，对于两自由度系统，其特征值将会出现三种可能的组合： 所有四个特征值都是负实根 四个特征值组成两对具有负实部的共轭复根 二个特征值为二负实根，而另两个特征值组成一对具有负实部的共轭复根。 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 当系统的四个特征值都为负实根时，方程（3.4-14）和（3.4-15）就是其位移的表达式。这时，待定常数 和 都是实数。 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 当系统的四个特征值为两对共轭复根时，可表示为 （3.4-16） 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 （3.4-17） 而方程（3.4-3）的通解为 这时 和 和 和 和 使正弦和余弦项前的系数为实数。 为共轭复数对， 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 （3.4-18） 对于第三种可能，特征值为 3.4.1 自由振动 3.4有阻尼振动 这时 和 和 和 和 为实数。 为共轭复数对 而方程（3.4-3）的通解为 （3.4-19） 待定常数由施加于系统的初始条件确定。 3.4.1 自由振动 3.4.2 强迫振动 3.4有阻尼振动 两自由度有阻尼系统强迫振动运动方程的一般形式 (3.4-20) 研究简谐激励力的情况，这时运动方程可表示为 (3.4-21) 若有二个简谐激励力作用，可分别求解，然后线性叠加 复指数法求解 令 代入方程（3.4-21），得 3.4.2 强迫振动 3.4有阻尼振动 (3.4-23) 3.4有阻尼振动 (3.4-24) 或 (3.4-25) 简写为 为机械阻抗矩阵， i,j=1,2 3.4.2 强迫振动 定义 方程（3.4-25）的解为 (3.4-26) 3.4有阻尼振动 3.4.2 强迫振动 3.4有阻尼振动 (3.4-27) 和 是复振幅，给出了系统在激励 力作用下，系统稳态响应的振幅及响应滞