具有双向作业及恒压越障功能的清洗系统研究.doc

具有双向作业及恒压越障功能的清洗系统研究 2009年8月 第37卷第8期 机床与液压 MACHINETOOLamp;HYDRAULICS Aug.2009 Vo1.37No.8 DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2009.08.114 具有双向作业及恒压越障功能的清洗系统研究 王妹婷,谈士力,张海洪 (上海大学机电工程与自动化学院,上海200072) 摘要:开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗,与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗 的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机 构,从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能,且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况, 该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面,并能保证对窗框等障碍物的有效清洗. 关键词:壁面清洗机器人;清洗机构;双向清洗;弹性连接机构;恒压越障 中图分类号:TP242.3文献标识码:A文章编号:1001—3881(2009)8—357—5 InvestigationofCleaningSystem,thFunctionsofTwo-wayOperatingand Constant-pressureObstacleCrossing WANGMeiting,TANShili,ZHANGHaihong (CollegeofMechatronicsEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China) Abstract:Anauto—cleaningmechanismforglasscurtainwasinvestigatedtomatchwallclimbingrobot,whichisdifferentfrom othermechanismonlywithone-wayoperatingfuction,itownstheabilitiesoftwo-waycleaning,wastewaterpurificationandrecycling. Theelasticcollectionmechanismusedbetweencleaningmechanismandrobotbodywasdeveloped,asaresult,thecleaningmecha- nismownsuniqueabilityofconstant-pressureobstaclecrossing,itissuitablefortherobotwithonefreedominverticaldirectionagainst wall,anditCanbeusedforsimplestraightwallandcurvedwall,whichguaranteesthecleaningeffectofobstacle,suchaswindow frame. Keywords:Wallcleaningrobot;Washingmechanism;Two?waycleaning;Elasticcollectionmechanism;Constant—pressure obstaclecrossing 0引言 目前大都市中高楼林立,各种摩天大楼多采用瓷 砖和玻璃幕墙作为外装饰材料,为城市凭添魅力的同 时,必须定期清理以维持外表的整洁和美观,因此, 许多大中型开放性城市规定每年应对高楼清洗若干 次,这些规定为壁面清洗机器人的实际应用提供了很 好的法制环境. 目前国内外壁面清洗主要采用三种方法:第一种 方法是靠吊绳承载清洁工,采用一人一绳一板一桶的 方式进行玻璃幕墙的清洗;第二种是靠升降平台或吊 篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗;第三种是用安 装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自 动擦洗.前两种方法效率低,成本高,劳动强度 大,且存在很大的危险性;第三种方法初投资大,而 且在建筑物设计之初就要将擦窗系统考虑在内,限制 了其使用.而采用壁面清洗机器人进行作业能够实现 经济效益和社会效益的统一,具有广阔的应用前景. 上海大学将爬壁机器人技术与清洗技术相结合, 先后研制出了垂直壁面爬行式遥控清洗机器人 (SUST.II)和单吸盘轮式全方位移动壁面清洗机器 人.针对上述两种机器人在使用过程中出现的不 足,本文作者研制出了新一代壁面清洗机器人,该机 器人结构更简单合理,越障能力和壁面适应能力也更 强,且在机构设计上大胆创新,使清洗机器人走向了 实用化. 1壁面清洗机器人作业系统 该清洗机器人的结构如图1所示,主要包括爬壁 机器人本体,清洗作业系统,安全保险装置,控制系 统四大部分,机器人采用轮