状态反馈和状态观测器-自用13.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 首先,对任何输出矩阵为满秩矩阵的状态空间模型,经过对状态变量的重新排列顺序,都可变换成如下形式的状态空间模型 其中矩阵C2为m×m维的可逆方阵;状态变量向量x1和x2分别为n-m维和m维的。 当选取变换矩阵P为 则在状态变换下,状态空间模型可变换为 对状态空间模型 ,状态变量 即为输出变量y(t),因此只需对状态变量 设计降维状态观测器即可。 在求得状态变量 的状态估计值后,作上述线性变换的逆变换,则可求得原状态变量x(t)的估计值。 经上述变换后,状态变量 所满足的状态方程为 下面介绍降维状态观测器的设计方法。 其中z是降维状态观测器的n-m维状态变量; 仿照前面介绍的全维状态观测器的设计方法,构造状态变量 的全维状态观测器如下: 是该降维状态观测器的输出变量,即变换后的系统的状态变量 的估计值; 矩阵F,G,H和L为适宜维数的待定常数矩阵。 降维状态观测器的结构图如图3.4-2所示。 图3.4-2 降维状态观测器的结构图 下面讨论如何选取降维状态观测器(3.4-2)的各矩阵,才能使得 将上式及y= 代入式(3.4-2)，可得 和 由状态观测器方程(3.4-2),有 将状态空间模型中 所满足的状态方程代入上式,可得 将式(3.4-3)减去上式,可得状态估计误差 所满足的动态方程 若取 则状态观测误差 所满足的状态方程(3.4-4)可记为 由式(3.4-5)可知,类似于前面所讨论的全维状态观测器,当矩阵对 是状态完全能观的,则通过矩阵L的选择可任意配置矩阵F的特征值,即能使F的特征值都具有负实部。 由上式(3.4-6)可知,欲使 渐近逼近 的充分必要条件为矩阵F的全部特征值都具有负实部。 因此矩阵L的选择方法与全维状态观测器中的反馈矩阵G的选取方法完全一致,亦有相应的方法一和方法二。 因此,由线性系统的输出方程和降维状态观测器,我们可得状态变量向量 的如下估计值 则原系统的状态变量向量x(t)的估计值为 于是所设计的原系统的降维状态观测器为 例3.4-2 设线性定常系统的状态方程为 试设计一降维状态观测器,使其极点配置为-3,-4。 解 (1) 将系统作结构分解。 由于rank C=1,且C阵的最后一个元素不为零,所以不必再重新排列状态变量,只要按虚线所示方式将系统分解即可。 按式构造变换矩阵P如下: 相应地 (2) 计算 : (3) 由式(6-46)可知,降维状态观测器的特征多项式为 (4) 由给定的期望特征值得期望的特征多项式为 f*(s)=(s+3)(s+3)=s2+7s+12 令f(s)=f*(s),则可得 (5) 由F，G和H的计算公式,可得降维状态观测器的各矩阵为 于是所得的降维状态观测器为 则原系统的状态变量向量x的估计值为 * * 第四节 带有观测器的 状态反馈系统 带有观测器的状态反馈系统的构成 带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 * * 状态观测器的建立，为不能直接量测的状态反馈提供了条件 构成：带有状态观测器的状态反馈系统由观测器和状态反馈两个子系统构成。用观测器的估计状态实现反馈。 是x重构状态，阶数小于等于x阶数。系统阶数为 与x阶数和 一、带有观测器的状态反馈系统的构成 全维状态观测器 加入状态反馈 * * 带有全维状态观测器的状态反馈系统等价结构图： 讨论： 1、用观测器的估计状态来设计状态反馈阵，会不会对原来的状态反馈系统产生影响？ 2、在状态反馈中加入观测器，会不会影响原系统输入输出特性？ * * 二、带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 加入反馈控制规律： 状态反馈部分的状态方程： 观测器部分的状态方程： 原系统状态空间描述为： 带有观测器的状态反馈组合系统的状态空间描述为： 维数2n 为方便求式（1）特征多项式，特作如下线性非奇异变换： * * 则经过非奇异变换后的状态空间描述为： 非奇异变换不改变系统的传递函数阵、特征值和特征多项式 上式是能控性分解的标准形式。B对应的状态x能控。 * * 得组合系统的传递函数为： 结论1：组合系统的传递函数和状态反馈部分的传递函数完全相同，与观测器部分无关，用观测器的估计状态进行反馈，不影响系统的输入输出特性。 结论2：特征值由状态反馈和观测器两部分组成，相互独立，不受影响