[物理]5-1及5-2约束与虚位移_795805734.ppt

几何力学 牛顿力学基础，几何法（平行四边形） 力是改变运动的唯一原因 用力取代约束 分析力学 变分原理为基础 约束和力都能改变运动 约束优先考虑，考虑约束允许的范围内的可能运动，从可能运动中找出真实运动（虚位移原理） 微分、变分和等时变分 虚位移的基本概念 元功和虚功 理想约束 1、给定某时刻，虚位移是满足约束，可能位移的等时变分 2、真实位移，质点系真实发生的位移，位置的微分 3、在定常约束情况下，实位移是无数虚位移之中的一个 理想约束 理想约束：约束反力在质系任意虚位移上所做的虚功恒等于零的约束。 无滑动的滚动 N F C 不可伸长的绳子连接的质点 A B 光滑曲面约束 虚位移只满足约束方程，实位移除满足约束方程外，还满足动力学方程。 在定常约束情况下，实位移是无数虚位移中的一种，而在非定常约束情况下，实位移不一定是无数虚位移中的一种。 非自由质点的虚位移垂直于约束曲面在该点的法线，即虚位移总是位于约束曲面的切平面 -虚位移的实际求法 几何法：仿照运动学中的速度分析方法 解析法：对约束方程进行变分，类似于微分 真实位移 虚位移 4、等时变分就是假想约束“凝固”不动的微分运算。 5、分析力学中考虑无穷小虚位移，只需研究虚位移的方向，以及虚位移之间的比例关系 6、虚位移的求法分为解析法和几何法 5.1 约束及其分类 第1节 约束及其分类 约束：对质点系运动预加的强制性限制条件，其数学表达式为 可简记为 约束的形式和机理是千差万别的 由刚性杆连接的两个质点：刚性约束 圆盘在粗糙平面上纯滚动：摩擦约束 导弹运动方向瞄准目标： 控制约束 第1节 约束及其分类 单面约束和双面约束 几何约束和微分约束 完整约束和非完整约束 定常约束和非定常约束 理想约束和非理想约束 第1节 约束及其分类 单面约束和双面约束 如约束表达式为等式，则称为双面约束或等式约束，约束表达式又称约束方程；否则称为单面约束或不等式约束 对于单面约束，质点的运动可以分阶段考虑（无约束阶段和双面约束阶段） 刚性杆 柔索 研究质点A 返回 第1节 约束及其分类 几何约束和微分约束 如约束表达式中不包含速度，则称其为几何约束；否则称为微分约束 A 研究A和B组成的质点系 研究纯滚动圆轮 返回 第1节 约束及其分类 完整约束和非完整约束 几何约束、可积分为几何约束的微分约束，称为完整约束，不可积微分约束称为非完整约束 A M T 研究导弹 不可积 返回 第1节 约束及其分类 定常约束和非定常约束 如约束表达式中不显含时间，则称为定常约束；否则称为非定常约束 研究质点A 例： 设一个质点被限制在某个平面内运动。 若取z轴垂直于该平面，则约束方程为 z = const 这是定常、双面、几何约束。 第1节 约束及其分类 例：设质点被限制在某个球心位于坐标原点的球面上运动，球半径随时间变化 。 约束 是非定常、双面、几何约束。 第1节 约束及其分类 例：设两个质点用长为 l 的绳相连。 则约束 是单面、定常、几何约束。 第1节 约束及其分类 5.2 虚位移 变分的思想，是对可能运动进行比较找出实际运动的思想 对函数y(x)，当自变量x有微小的变化dx时，函数值有相应的变化dy。 对函数y(x)，有一临近的函数 ，两函数在x处的差值为 ?y。 变分与微分的运算规则基本相同 ?（变分）与d（微分）的比较 第2节 虚位移 变量的无穷小增量称为微分，函数的无穷小增量称为变分。 微 分 等时变分 等时变分运算与微分运算类似，但?t = 0。 第2节 虚位移 等时变分 返回 可能位置 ：在给定时刻t系统各点矢径ri都满足系统的几何约束，则称系统处于可能位置(有无穷多个)。 约束方程 (即平面运动方程) 质点M 沿平面运动 M 的可能位置： 平面上任何位置 第2节 虚位移 可能位移 ：在t＋dt时刻，系统的可能位置为ri＋Δri (无穷多个) ，则Δri称为系统从可能位置ri出发在Δt内的可能位移(无穷多个)。 可能位移 第2节 虚位移 真实位移：在无穷多的可能位移中，满足动力学方程(牛顿第二定律，右端不含约束力)及其初始条件的，是唯一的。用dr表示。 按牛顿力学观点，真实位移是动力学方程(牛顿第二定律，右端包含约束力)在给定初始条件下的唯一解 真实位移 可能位移 第2节 虚位移 可能位移——仅满足约束条件的位移。 真实位移——质系实际发生的位移。同时要满足动力学方程（牛顿定律）、初始条件和约束条件。 下面从约束的角度，可能位移和真实位移有什么特点？ t 时