湖南大学 控制工程基础 课件 第三章 时间响应分析第三章 时间响应分析白.pptVIP

0型系统 I型系统 II型系统 稳态误差系数和稳态误差 总结： (1) 由输入“某种”信号而引起的稳态偏差用一个系数来表示，就叫“某种”无偏系数。无偏系数愈大，精度愈高；当无偏系数为零时即稳态偏差∞，表示不能跟随输出；无偏系数为∞则稳态无差。 (2) 如果输入量非单位量时，其稳态偏差按比例增加。 (3) 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差等于多个信号单独作用下的稳态偏差之和。 ＋ － ＋ ＋ 3.6.5 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为 把G1(s)写成 把G2(s)写成 总结： 作 业 3.12 3.13 3.16 3.18 响应曲线从原工作状态出发，第一次到达输出稳 定值所需的时间定义为上升时间（对于过阻尼系 统，一般将响应曲线从稳态值的10％上升到90％ 所需的时间称为上升时间） 3.4.3二阶系统计算举例 － ＋ 注： 从本题可以看出，当系统加入微分负反馈时，相当于增大了系统的阻尼比 ξ ，改善了系统振荡性能，即减小了 Mp ，但并没有改变无阻尼固有频率ωn。 3.5 高阶系统 式中第一项为稳态分量，第二项为指数曲线（一阶系统），第三项为振荡曲线（二阶系统）。 （3）主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。为此，对于能够找到主导极点的高阶系统，可以降阶近似作二阶系统处理。 3.6 系统误差分析与计算 ＋ － ＋ － 3.6.1 误差与偏差 误差： ＋ － ＋ － 偏差： ＋ － ＋ ＋ 3.6.2 误差的一般计算 3.6.3 系统的稳态误差与稳态偏差 例：求系统的稳态误差 ＋ － ＋ ＋ 输入信号和干扰信号都是单位阶跃函数 ＋ － 3.6.4 与输入有关的稳态偏差 例：单位反馈系统的开环传递函数为 求（1）输入单位阶跃信号和单位斜坡信号情况下其稳态偏差； （2）由H(s)=1改为H(s)=2时希望输出量与实际输出量之差。 V=0 0型系统 V=1 I型系统 V=2 II型系统 无偏系数/稳态误差系数/静态误差常数 0型系统 I型系统 II型系统 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 系统的时间响应及其组成就是指描述系统微分方程的解与其组成，他们完全反映系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态历程。 非齐次常微分方程的完全解： 是一个特解 是与其对应的齐次微分方程的通解 解上述微分方程 拉氏变换得： 令： 整理得： 自由响应 强迫响应 零输入响应 零状态响应 一般的情况下 通 解 特 解 若特征根 第一项为系统的初态所引起的自由响应 第二项为自由输入x(t)所引起的自由响应 零输入响应 零状态响应 ＊对一定的常线性系统而言如果输入函数等于某一函数的导函数，则该输入函数的响应函数也等于这一函数的响应函数的导函数。 与 既与系统的初态无关，更与系统的输入 无关，他们取决于系统的结构与参数这些固有特 性。 自由响应 极点 Si都在复数平面左半平面，系统稳定； 反之，系统不稳定 系统稳定时，Resi 的绝对值是大还是小，决定了自由响应的快速衰减还是慢速衰减； Imsi的情况决定了自由响应的振荡，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况。 3.2 典型输入信号 信号可以分为不确定信号和确定信号，下面为几种 典型输入信号的波形图。 3.3 一阶系统 可用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统 T 称为一阶系统的时间常数，亦称为一 阶系统的特征参数。 3.3.1 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统单位脉冲响应，曲线衰减到初值的2％之前的过程为过渡过程。 该时间称为过渡过程时间或调整时间，记为 ts 实际应用时，脉冲响应函数要求 h0.1T 3.3.2 一阶系统的单位阶跃响应 过渡时间 由右图可知 过渡时间 当 愈小时，系统 的惯性就愈小，系 统的响应也就愈快。 3.2 二阶系统 一般的控制系统均系高阶系统，但在一定准 确度的条件下，可以忽略某些次要因素近似的用 一个二阶系统表示。 为无阻尼固有频率 ， 称为阻尼比 二阶系统的特征方程为: 两个特征根为： 3.4.1二阶系统的单位脉冲响应 称为二阶系统的有阻尼固有频率 （1） 欠阻尼系统 （2） 无阻尼系统 （3） 临界阻尼系统 （4） 过阻尼系统 3.4.2二阶系统的单位阶跃响应 （1） 欠阻尼系统 3.4.3二阶系统的响应的性能指标