中国石油大学机电系统计算机控制6.ppt

上述约束条件使得数字控制器D(z)不再包含 G(z)的单位圆外与圆上的零极点： 综合考虑闭环系统的稳定性、快速性、准确性，闭环传递函数 必须选择为： q 值为输入函数的阶次，对阶跃、等速、等加速度输入，q 值分别取l，2，3。各待定系数 和 可由 确定。 例：设被控对象的传递函数 输入为等速输入信号，设计快速有纹波系统，画出数字控制器和系统输出的波形。 解： 代入 G(z)的零点为-0.718（单位圆内），极点为1（单位圆上）、0.368（单位圆内）。 可得：u=0、v=1、m=1 根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在 的零点中。 输入信号为等速，q=2。 闭环脉冲传递函数 数字控制器的脉冲传递函数 系统的输出脉冲序列为 数字控制器的输出序列 数字控制器和系统的输出波形 系统的输出波形 数字控制器的输出波形 G(z)中有z平面单位圆上的极点(z=1)时，稳定性条件与准确性条件是一致的，在统计 中待定系数的数目，不必将z=1的极点统计在内。 例、设广义对象的脉冲传递函数 对单位阶跃输入信号设计最少拍无差系统的数字控制器D(z)。 解：G(z)有一个单位圆外的极点z=-1.2，无圆上和圆外零点，u=0、v=1、m=1。 根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在 的零点中。 输入信号是阶跃，q=1，有： 系统稳定 G(z)的极点由-1.2变为-1.3，则 可见，模型参数变化时，系统仍然是稳定的。 §6.3 最少拍无差系统的局限性 一、最少拍无差系统对输入信号类型的适应性 最少拍无差控制器D(z)的设计使得系统对某一类输入信号的响应为最少拍，但这种设计方法对其他类型的输入信号的适应性较差，甚至会引起大的超调和静差。因此，这种设计方法应对不同的输入信号使用不同的数字控制器D(z)或闭环脉冲传递函数，否则，就得不到最佳性能 例、对一阶广义对象 当T=1时，对单位等速输入信号设计最少拍无差系统，并考察系统对阶跃、等速度、等加速度输入信号的响应。 单位速度输入信号的闭环脉冲传递函数为 数字控制器的脉冲传递函数为 它对单位速度信号的响应为最少拍，两拍后进入稳态无静差，系统输出序列为。 如果保持控制器不变，而当输入信号变为单位阶跃信号时，则系统的输出响应。 两拍后达到稳态无静差，显然已不是最少拍，而且在第一拍具有严重（达100%）的超调。 同样，单位加速度输入信号的输出响应 在各采样点的值为0，0.5，2.4，5，8，12.5…可见稳态误差为 既不是最少拍，也不是无静差的。 一般来说，针对一种典型的输入R(z)进行设计，得到的系统闭环脉冲传递函数Φ(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增加，但在采样时刻的误差为零。而当其用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入，以致产生稳态误差。由此可见，一种典型的最少拍无差闭环脉冲传递函数Φ(z)只适应一种特定的输入而不能适应多种不同类型的输入。 总结： 二、对参数变化的敏感性 如果系统参数发生变化，或在计算机中存入的参数与设计参数略有差异，将使实际输出严重偏离期望状态。 例、对一阶广义对象 当T=1时，对单位等速输入信号设计最少拍无差系统，求系统对阶跃输入信号的响应。 解：上例中将分子和分母的系数由0.5改变成0.6和0.4，系统的输出将产生严重偏差。 单位速度输入信号响应 输出脉冲序列为0，2.4，2.4，4.44，…与期望值1，2，3，4，…有较大的偏差。 三、控制作用容易超出限制范围 在离散系统中，许多参数与采样周期有关，当T变化时，参数也发生变化，到一定程度时就会使控制量超出系统线性范围，所以采样周期不可能无限减小。 U(z) 例、试分析T与控制量的关系。 解：广义对象的脉冲传递函数为 若：令 控制量U(z)为： 当T↓,σ↑,1-σ↓, 减小， 增大。 如果U(z)通过功放驱动电动机，则当U(z)增大到一定程度时，必然引起放大器饱和或达到电动机的极限转速。因此，在设计过程中，必须恰当选择T，根据经验，T应比对象惯性时间常数Tm小一个数量级。 四、在采样点之间存在纹波 控制器的输出脉冲序列，最少拍有纹波系统的无稳态误差是指在最少几个采样周期之后，系统输出在采样时刻上没有误差，而在非采样时刻还是有纹被存在。 纹波存在的原因在于，虽然系统的误差看e(k)在采样时刻消失了，但数字