工业机器人机械系统设计课件.pptVIP

(4)阻尼大。工业机器人在选材时不仅要求刚度大，重量轻，而且希望材料的阻尼尽可能大。机器人的臂经过运动后，要求能平稳地停下来。可是由于在构件终止运动的瞬时，构件会产生惯性力和惯性力矩，构件自身又具有弹性，因而会产生“残余振动”。从提高定位精度和传动平稳性来考虑，希望能采用大阻尼材料或采取增加构件阻尼的措施来吸收能量。 (5)材料价格低。材料价格是工业机器人成本价格的重要组成部分。有些新材料如棚纤维增强铝合金、石墨纤维增强筷合金，用来作机器人臂的材料是很理想的，但价格昂贵。 * 2.结构件材料介绍 (1)碳素结构钢、合金结构钢：强度好，特别是合金结构钢强度增大了4至5倍,弹性模量E大，抗变形能力强，是应用最广泛的材料。 (2)铝、铝合金及其它轻合金材料：这类材料的共同特点是重量轻，弹量模量E并不大，但二是材料密度小,故E /ρ比仍可与钢材相比。有些稀贵铝合金的品质得到了更明显的改善，例如添加了3.2%重量的惶的铝合金弹性模量增加了14%，E/ρ比增加16%。 (3)纤维增强合金：如棚纤维增强铝合金 (boron-fiber-reinforcedaluminum)、石墨纤维增强筷合金(graphite-fiber-reinforcedmagnesium)，其E/ρ比分别达到11.4×107m