[自然科学]第三章线性系统的时域分析法.ppt

3-2 典型输入和时域性能指标 定义： 根据系统常遇到的输入信号形式，在数学上加以理想化的一些基本输入函数。 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动 态过程和稳态过程两部分组成。 稳态误差：指若时间趋于无穷时，系统的输出量与输入量 的差。 3-3 一阶系统的时域分析 由于实际控制系统有简单的复杂的，反应在数学模型上，就有低阶和高阶之分，下面我们将分别介绍一阶系统、二阶系统和高阶系统的时域分析方法。 当输入信号为单位阶跃信号时（ r(t) = 1(t) ， ），一阶系统的输出的拉氏变换为 ： 当系统的输入信号为单位斜坡函数时（即r(t)=t， R(s)=1/s2）， 其被控输出的输出的拉氏变换为: 一、系统稳定性的定义 3-6 控制系统的稳定性和稳定判据 稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 系统稳定性：如系统处于初始平衡状态，在受到外界扰动作用后，将会偏离该平衡状态。如果该扰动作用消失后，若系统在有限时间内能恢复到原平衡状态，则系统稳定；否则，系统不稳定。 系统不稳定情况：离初始状态越来越远；达到另一个平衡状态。 稳定与不稳定系统的示例 图3-17 摆运动示意图 A f 图3-18 不稳定系统 二、线性定常系统稳定的充要条件: 根据稳定性定义，稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。 设线性定常系统闭环传递函数为： 根据上述稳定性的定义，可以用 函数作为扰动来讨论系统的稳定性。 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于 时，系统的输出响应C(t)收敛到原来的零平衡状态，即 该系统就是稳定的。 根据这个思路分析系统稳定的充要条件。 设系统的闭环传递函数为: 特征方程为: 如果特征方程的所有根互不相同，且有q个实数根 和r对共轭复数根 ,则在单位脉冲函数 的作用下，系统输出量的拉氏变换可表示为 式中 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 *如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根据都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴）。 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，这时系统处于稳定和不稳定的临界状态，常称之为临界稳定状态。对于大多数实际系统，当它处于临界状态时，也是不能正常工作的，所以临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。 三.劳斯稳定判据 由以上讨论可知，控制系统的稳定的充要条件是其特征方程的根均具有负实部。因此，为了判别系统的稳定性，就要求出系统特征方程的根，并检验它们是否都具有负实部。但是，这种求解系统特征方程的方法，对低阶系统尚可以进行，而对高阶系统，将会遇到较大的困难。因此，人们希望寻求一种不需要求解的特征方程而能判别系统稳定性的间接方法，而劳斯判据就是其中的一种。劳斯判据利用特征方程的各项系数进行代数运算，得出全部特征根具有负实部的条件，以此作为判别系统是否稳定的依据，因此，这种判据又称为代数稳定判据。至于分析系统稳定性的其它方法如奈氏判据、根轨迹图分析法、伯德图分析法等，将在以后的各章中分别予以介绍。 1. 系统特征方程如下： 劳斯判据 利用特征方程的系数构成劳斯表： 表中，除第一、二行外需要按照下列规律进行计算。 劳斯判据： (ai0) 劳斯表中第一列的所有计算值均大于零，则系统稳定。反之，如果第一列中出现小于或等于零的数，系统不稳定。而且第一列各系数符号的改变次数，等于特征方程正实部根的数目。 注意：劳斯表的每一行右边要计算到出现零为止；总行数应为n+1;如果计算过程无误，最后一行应只有一个数，且等于an；可用一个正整数去乘或除劳斯表中的任意一行，不改变判断结果。 1 14 10