液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究参考.docVIP

综合课程设计II项目总结报告 题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 院（系） 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 学生 学号 班号 指导教师 填报日期 2013年3月15日 哈尔滨工业大学机电工程学院制 2013年3月 说 明 一、总结报告应包括下列主要内容： 1．项目背景分析； 2．研究计划要点与执行情况； 3．项目关键技术的解决； 4．具体研究内容与技术实现； 5．技术指标分析； 6．存在的问题与建议。 二、总结报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。 指导教师评语： 指导教师签字： 检查日期： 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 号： 任务起至日期：2013年 2月25日至2013年 3月 15 日 课程设计题目： 液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 已知技术参数和设计要求： 1）结构参数 名称 长度(mm) 行程(mm) 转角范围(0) 驱动件(mm) 缸径(mm) 活塞杆直径 (mm) 动臂 2558 660 117 双缸 80 45 斗杆 1332 585 117 单缸 90 50 铲斗 835 500 170 单缸 80 45 2）工作负责参数：m=500kg 3）工装轨迹参数：挖掘水平直线 4）控制系统要求：以51单片机为控制处理器 5）角度传感器选择： 电阻式位移传感器 工作计划安排： 周1 周2 周3 周4 周5 第1周 系统简图 运动学分析 运动学分析 液压系统 液压系统 第2周 电路设计 电路设计 电路设计 控制方法 控制方法 第3周 MATLAB仿真分析 答辩 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 第一章挖掘机工装轨迹控制的机电液系统介绍 1.1单斗液压挖掘机的机械模型简介 本次课程设计的液压挖掘机是针对学校的实验室用的样机模型，其容量为0.01立方米，动臂和斗杆为四连杆机构，动臂、斗杆和铲斗均由液压缸驱动，它们之间以销轴连接。在动臂和斗杆的销轴上分别安装了角度传感器，用以检测相对位角。模型不具备回转机构，无回转功能。其结构简图如图1-1所示，其参数如表1-1所示。 图1-1 样机结构简图 表1-1 样机结构参数表 名称 长度 （mm） 行程 （mm） 转角范围 （°） 驱动件 缸径 （mm） 活塞杆直径 （mm） 动臂 2558 660 117 双缸 80 45 斗杆 1332 585 117 单缸 90 50 铲斗 835 500 170 单缸 80 45 液压挖掘机是工程