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6.2 伺服控制系统概述 6.2 伺服控制系统概述 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说计算机是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 6.2.1 对伺服系统的基本要求 1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程 度。包括定位精度和轮廓加工精度。 2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在 短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接 影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速 和最低转速之比。1:100~1000以是恒转矩调速和1：10以上的恒功率调速。 5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度 范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转 矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大 的输出功率。 6.2.1 对伺服系统的基本要求 对伺服电机的要求： （1）调速范围宽且有良好的稳定性,低速时的速度平稳性. （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的 转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (4000rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。 6.2.2 伺服系统的组成 6.2.2 伺服系统的组成 6.2.3 伺服系统的分类(P171) 1．按控制理论分类 （1）开环伺服系统 （2）闭环伺服系统 （3）半闭环伺服系统 6.2.3 伺服系统的分类 开环数控系统工作原理 只是单纯执行指令，没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好。 6.2.3 伺服系统的分类 开环伺服系统一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。每输入一个脉冲，步进电机转过一个步距角（1.20、1.50、30、60等）相应的机床移动部件（工作台）就向规定方向移过一个脉冲当量的距离。 无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。 6.2.3 伺服系统的分类 半闭环数控系统 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。 6.2.3 伺服系统的分类 测量转角可根据实际情况在传动链旋部位安装角度测量元件进行反馈，它只能补偿环路内部传动链的误差。 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。 精度上由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 6.2.3 伺服系统的分类 全闭环数控系统 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。 6.2.3 伺服系统的分类 从结构上看，闭环伺服系统由检测单元、调节广大单元、执行单元和控制对象组成。 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 6.2.3 伺服系统的分类 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 6.2.3 伺服系统的分类 2．按使用的执行元件分类 (P172) （1）电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常 数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。 （2）电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：