工程实践与科技创新4A-第nn组智能小车报告.pdfVIP

技术文件 工程实践与科技创新4A 智能小车设计报告 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 摘 要：本课题完成Zrobot 智能小车的开发。在本报告中，将简要介绍小车的基本 状况，实现的功能，以及相应的算法。我们首先以最基本的样例程序helloworld 来介绍 如何构建嵌入式系统，然后对已有的文件系统进行改进，讲述了 opencv 库的加载和移 植，并详细介绍了小车跟踪算法。最后，我们对网页进行改进，改写网页来实现对小 车的控制。 关键词：Zrobot ，Opencv，交叉编译，html ，跟踪算法 ABSTRACT ：In this course, we finish part of the exploration of Zrobot smart car. In this report, we briefly introduce some basic knowledge about Zrobot, and what we have done in this smart system, and the corresponding algorithm. First, we use the sample ‘helloworld ’to introduce how to set up an embed system, and then build our own file system based on the existing demo. Next, we will say something about how to implant opencv into this system. In addition, we will provide our tracking algorithm. Finally, we improve the webpage in order to control the smart car through the Internet. KEYWORDS ：Zrobot ，Opencv ，cross compile ，html ，tracking algorithm 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 地 址：东川路800 号 邮 编：200240 目 录 1. 概述1 1.1 编写说明1 1.2 名词定义1 1.3 硬件开发环境1 1.4 软件开发环境1 2. ZRobot 小车介绍2 2.1 小车整体架构2 2.2 电机控制模块2 2.3 小车外设连接与控制2 2.4 实现功能4 3. 构建嵌入式Linux 系统4 3.1 交叉编译4 3.2 搭建系统环境4 3.3 交叉编译例程5 3.4 文件系统5 4. 手机控制6 5. Opencv 移植与跟踪算法6 5.1 Opencv 库介绍6 5.2 主要算法及实现功能7 5.2.1 实现功能7 5.2.2 主要算法7 5.2.3 小车运动函数10 5.2.4 小车控制10 5.2.5 调试过程11 6. 网页设计11 7. 致谢12 8. 参考文献13 第1页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 9. 附录A 测试和分析13 10. 附录B 课程学习心得和意见建议14 11. 附录C opencv 代码15 12. 附录D Html 代码22 第2页 上海交通大学 电子信息与