基于遗传算法的三环无刷直流电机控制系统研究.pdfVIP

第26卷第2期 贵州大学学报 (自然科学版) Vo1．26No．2 2009年 4月 JournalofGuizhouUniversity(NaturalSciences) Apr．2009 文章编号 1000—5269(2009)02—0074—04 基于遗传算法的三环无刷直流电机控制系统研究 苏显方，张著洪 (贵州大学理学院系统科学与信息技术研究所，贵州 贵阳550025) 摘 要：针对无刷直流电机的位置跟踪问题，借助于噪声滤波器、电机本体和三环PI控制器，设 计电机位置跟踪模型，并借助改进的遗传算法确定PI参数的次优值，提供了一种基于智能优化 技术的无刷直流电机位置跟踪控制系统设计方法。数值实验比较显示，该方法较之传统的参数 整定方法更可行 ，能使控制系统的输出响应跟踪更快及无超调量。 关键词：无刷直流电机；PI控制器；改进的遗传算法；参数优化 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 无刷直流电机 (BLDCM)以其本体结构小、功 制器，其次，改进已有的遗传算法，并优化PI的参 率密度高、动态性能好等优点得到了广泛应用和普 数。 遍关注，但在实际应用中，由于电机本身的结构和 1 数学模型 控制电路的缘故，电机换相时产生转矩脉动，进 设R为电枢 回路电阻， 为 电枢 电感，e为 电 而产生随机噪声、振动等问题，此制约了无刷直流 枢反电动势，于是，无刷直流电机 电枢回路的理想 电机在高精密转动和大功率驱动等系统中的应用， 空载整流电压平衡方程为 引： 因此，如何设计 电机控制系统，使得电机具有 良好 的行为特性便显得尤其重要 J。经典PI控制技 u幽 +L警+e (1) 术以其结构简单、对模型误差具有鲁棒性及易于操 其中，u勘，i分别表示电枢回路的理想空载整流电 作等特性，至今在电机行业 占据着不可替代的地 压和电枢电流；其次，电机转轴上的转矩和转速服 位 。目前，对基于PI的电机控制系统研究主要 从电力拖动系统的运动方程，在忽略黏性磨擦的情 集中在探讨速度跟踪控制或转矩脉动抑制，在此 况下，转矩平衡方程为： PI控制器中，Kp、Ki是固定的参数，这样的控制器 在环境发生较大变化的情况下，控制效果很差。近 一 = (2) 年来，基于智能算法的PI控制器的研究也取得了 其中， 为电机电磁转矩， 为扰动转矩，仰 为 一 定的进展，如文献[5]使用了模糊控制算法调整 电机飞轮惯量，W为电机转速。对于电机系统 ，在 PI参数；文献 [6]采用 自适应方法调整PI参数，文 额定励磁条件下，可获 =Ci，e=C。W，其中 献[7]利用遗传算法对PID参数进行优化，但这些 C 为电磁转矩常数，C。为反电动势常数。经由文 研究都是针对单环PI控制器设计的。 献 可知，电磁时间常数 T1及机 电时间常数 在实际的电机控制系统中，常需对参考位置信 分别为 号进行跟踪，因此要求考虑基于 PI的三环控制器 = 设计，即位置环、速度环和电流环，但此方面的研究 LR／( =舞 ㈥ 工作极少被报道。在工程应用中，对于基于 PI的 将 、 代人 (1)和(2)，整理