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第三章 李雅普诺夫稳定性分析 3-1 李氏稳定性理论的简介 3-2 预备知识 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-4 李雅普诺夫第一方法 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 Modern Control Theory Page: 1 3-1 李氏稳定性理论的简介 稳定性是一个控制系统工作的首要、必要条件。 经典控制理论判稳方法： 劳斯判据、根轨迹法、奈氏判据、对数频率判据: 适用范围：线性定常系统，不适用于非线性和时变系统。 描述函数法: 要求系统线性部分具有良好的滤波性能。 相平面法: 只适合于一阶、二阶非线性系统。 1892年俄国学者李雅普诺夫 （Lyapunov）提出的稳定性理论 不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变 系统,它是确定系统稳定性的更一般理论。 Modern Control Theory Page: 2