理论力学第七章点的复合运动.ppt

§7–2 速度合成定理 §7–2 速度合成定理 例2、刨床的急回机构如图所示，曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，两间距离OO1= l，求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1。 §7–2 速度合成定理 §7–2 速度合成定理 §7–2 速度合成定理 §7–2 速度合成定理 §7–2 速度合成定理 y x 解： 1、选择动点，动系与定系 动系－固连于摇杆O1B。 2、运动分析 绝对运动－圆周运动 牵连运动－定轴转动 动点－ 滑块A 。 相对运动－直线运动 静系－固连于地面 va ve vr §7–2 速度合成定理 应用速度合成定理 3、速度分析。 绝对速度va： 相对速度vr： 牵连速度ve： va＝OA·ω＝rω ， 方向垂直于OA向上 ve为所要求的未知量， 方向垂直于O1B 大小未知， 方向沿摇杆O1B §7–2 速度合成定理 va ve vr 所以 其中 得: §7–2 速度合成定理 动点、动系和静系选择的原则： 1、动点、动系和静系必须固结三个不同的 物体上，且三者之间有相对运动。 2、动点的相对轨迹简单明了。（已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外） §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 一、绝对运动和相对运动之间的关系 绝对运动方程： 相对运动方程： 动系原点在静系下的运动方程 其中： 为 §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 相对速度： 设动点M在动系下的坐标为 相对运动是站在动系上观察，看不到动系的运动。 §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 同理： 二、牵连运动为平动的加速度合成定理 由 动系作平动， 动系上各点速度相同。 §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 两边对时间t求导： 动系作平动，动系单位向量方向始终不变。 又 一般形式： §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图所示，设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a，求杆AB在图示位置时的加速度。 a A B v n φ R §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 a A B v n φ R 解： 1、选择动点，动系与定系 动系－Oxy，固连于凸轮。 2、运动分析 绝对运动－直线运动 牵连运动－直线平动 动点－ AB的端点A 。 相对运动－圆周运动 静系－固连于地面 §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 加速度合成定理： a A B v n φ R 方向：竖直方向 大小：未知 方向：水平向左 大小：已知 方向：沿凸轮切线方向 大小：未知 方向：沿着OA，指向O。 大小：已知 分析： §7–3 牵连运动为平动的加速度合成定理 3、速度分析 A B v0 n φ R O x y a va ve φ vr 4、加速度分析 §7–4 牵连运动为转动的加速度合成定理 牵连运动为平动时加速度合成定理： 牵连运动为定轴平动时 是否成立？ 　 一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽内有一点M以大小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那么M点的绝对加速度应是多少？ §7–4 牵连运动为转动的加速度合成定理 选M点为动点，动系固结在圆盘上。 则牵连运动为匀速转动 相对运动为匀速圆周运动 由速度合成定理: 所以绝对运动也为匀速圆周运动 §7–4 牵连运动为转动的加速度合成定理 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　并不等于牵连加速度　和相对加速度　的矢量和。 1、 之间的关系是什么？ 2、为什么会出现2? vr ？ * * §7–1 复合运动的概念 §7–2 速度合成定理 §7–3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 §7–4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 第七章 点的复合运动 第七章 点的复合运动 复合运动问题：研究物体相对于不同参考系 的运动之间的关系。 复合运动不是一种新的运动形式，只是 一种研究运动学问题的思路和方法。 §7–1 复合运动的概念 一、基本概念 静参考系：固结在地面的参考系 动参考系：相对于地面有运动的 参考系 1、二个参考系 2、三种运动 绝对运动： 相对运动：