自动控制原理课件章（精品PPT）详解.pptVIP

系统原理方块图 * 控制系统的工作原理 从恒温箱控制系统功能框图可见： 给定量位于系统的输入端，称为给系统输入量，也称为参考输入量（信号）。 被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。 * 综上所述 控制系统的工作原理： 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 * 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然： 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 * §2 开环控制和闭环控制 一.开环控制 控制装置与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制。 开环控制系统 * E K 电源 开关 进料 出料 液位控制 闭环控制 开环控制 炉温控制 阀 * 手臂,手 人眼 输入 信号 大脑 人眼 输出信号 用自动装置代替人工操作 二.闭环控制* * 闭环控制 将系统的被控变量反馈到输入端，并与参考输入相比较，产生一个误差信号加到控制器上使输出改变，从而减少系统误差，到达实现精确控制的目的。 闭环控制系统 * 实际的控制系统按有无反馈作用来界定开环和闭环 反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小 * 三.开环控制与反馈控制的比较 开环 优点 :系统结构简单，调试容易，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大，抗干扰能力差。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 * §3 控制系统的类型 一按输入信号分类： 定值控制系统 伺服系统（随动系统） 程序控制系统 二按系统是否满足叠加原理 线性系统与非线性系统 三按系统控制器是否采用计算机 计算机（数字）控制系统与模拟系统 四按控制对象的范畴 运动控制系统与过程控制系统 五按系统参数是否随时间变化 时变系统和定常系统 注：本课程主要研究线性定常系统 * 1 按输入量的特征分类 恒值控制系统： 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统：输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象指令程序的要求而运动。如：数控加工系统 随动系统（伺服系统）： 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 * 2 线性系统和非线性系统 线性控制系统：由线性元件组成，输入输出问由线性元件组成，输入输出间具有叠加性和均匀性性质。 用线性微分方程表述 * 非线性控制系统：系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 用非线性微分方程来表述。 方程系数与时间的关系定常、时变 * §4 控制系统的组成与对控制系统的基本要求 一.组成与术语 组成: 1.执行元件 2.放大元件 3.测量元件 4.补偿元件 5.比较元件 术语: 参考输入 主反馈 偏差 控制量 扰动 输出 典型功能框图 * 二 控制系统的基本要求 稳定性 准确性（稳态精度） 快速性与平稳性（动态性能） * 1 稳定性 一个处于静止或平衡工作状态的系统，当收到激励时，就可能偏离原平衡状态；当激励消失后，经过一段暂态过程，系统能恢复到原平衡状态时，则系统称为稳定的。 对一个能正常工作的线性系统来说，在动态过程中，可以允许产生振荡现象，但其振幅度必须是逐渐衰减的，即系统的被控变量在围绕其平衡位置振荡若干次后，应能稳定到平衡位置，这种系统称为稳定系统。 * 稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。 稳定性由控制系统内部储能元件的能量不可能突变所产生的惯性滞后作用所导致。 * 2 准确性 系统的准确性又可称为系统的稳态精度，它可