GPS单点定位算法-Read.PDFVIP

GPS 单点定位算法 黄劲松 1. 读取导航电文信息。 2. 读取观测值（假定同时对k 颗卫星进行了观测），可一次将某一观测历元的所有卫星的 观测数据读入。注意，如果观测值的观测时刻的年号是用2 位数字表示的，需要转换成 用4 位数字表示。（假定信号接收时刻为T ） R T 3. 给定待定点的初始（近似）坐标 X , Y, Z 和初始（近似）的接收机钟差δ t 。通常可 ( ) r 以将这些值的均设为0 。即 X = 0 Y = 0 Z = 0 δ t = 0 R S 4. 选取第一颗卫星的观测值，假定其伪距为ρ j ，在这里j = 0 。 5. 根据所选取观测值所属的卫星和观测时间获取相应的卫星星历数据，要求该星历数据的 TOE 距观测历元时刻最近。 S 6. 计算近似的信号传播时间τ j ，可采用下式计算。 S S S τ j = ρ j c −δ tR +δ t j 其中： ρ 为相应的伪距观测值； j δ t 为接收机的钟差； R S δ t j 为相应卫星的钟差； c为真空中的光速，取c = 2108 m s 7. 计算信号发射时刻。 S T j = T −τ R T S S S 8. 计算卫星在信号发射时刻时在该时刻时的地固系下的位置 X j ,Y j ,Z j 。 ( )T Sj 9. 通过绕z 轴的旋转变换，计算卫星在信号发射时刻时在信号接收时刻时的地固系下的位 置。 j