毕业设计（论文）-无框架立体定向神经外科手术机器人伺服电机控制系统设计.docVIP

无框架立体定向神经外科手术机器人技术文件之三 南 京 理 工 大 学 毕业设计说明书(论文) 作 者: 学 号： 学院(系): 机械工程学院 专 业: 机械设计制造及自动化 题 目: 无框架立体定向神经外科手术机器人 伺服电机控制系统设计 指导者： (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2005 年 6 月 毕业设计说明书（论文）中文摘要 脑外科手术机器人是由计算机控制，根据大脑病灶的部位，自动合理地选定手术位置，协助医生进行脑外科手术的机器人系统。它手术定位准确、创面小、时间短，还可通过网络通讯在千里之外遥控机器人施行手术。开发该型机器人，对提高我国医疗手术水平具有重大的意义。 本论文是“无框架立体定向神经外科手术机器人”项目的一部分，主要是实现对电动机的控制，保证系统能够快速响应和精确定位，通过对电动机构成和原理的学习，分析了电动机系统的控制结构，完成对电动机系统的建模，在系统中加入了前馈和反馈控制，来满足控制要求。在得出计算参数后，利用MATLAB软件进行了系统的仿真，通过对图线的分析，找到设计中的缺陷，对参数进行优化，验证了该控制系统的精度和稳定性。 关键词 伺服电动机 参数设计 系统仿真 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title The No-frame Directional Neurosurgery Surgical Robot --- Servo-motor Control System Design Abstract The brain surgical operation robot that is controlled by the computer, according to the brain focus, selects part that the knife should excise automatically and reasonably, assists the doctor to carry on the brain surgical operation. In operation, its fixed position is accurate, surface of wound is small, operational time is short and the doctor can do operation by manipulating robot in a long distance though the network, Developing the type of robot has the important meaning to exalt our country surgical operation level. The thesis is a part of frameless steretaxy surgical operation system for brain surgery. The main purpose is to carry out the control of the electric motor, make the system quick response and ensure the fixed position of precision. By learning the electric motor constitute and principle, I analyze the control structure of the electric motor system and establish the system model. In order to meet demand , I use feedforward and feedback control. After obtaining the parameter, I made use of the software of MATLAB to imitate the whole system. Though analysis to the diagram , I find out the defect in the system, optimize the parameter, verify the accuracy