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第六章 系统模型 6.1 系统仿真概述 6.2 控制系统建模 6.3 系统模型的matlab表示 6.4 系统模型的连接 6.5 系统建模实例 6.1 系统仿真概述 系统仿真的定义 “仿真”源于英文simulation，是指在实际系统尚未存在的情况下，系统或活动本质的复现。在工程技术中是指通过对系统模型的实验，研究一个存在的或设计中的系统 系统仿真的分类 按计算机种类分为：模拟计算机、数字计算机、模拟数字混合 按模型种类分为：实物仿真、数学仿真、半实物仿真 按仿真时钟分为：实时仿真、欠实时仿真、超实时仿真 6.1 系统仿真概述 仿真模型 6.1 系统仿真概述 计算机数值仿真过程 a、建模 所建立的计算机数值模型（仿真数学模型）应与对象的功能和参数之间具有相似性和对应性 b、模型实现 利用成熟优秀的算法将计算机模型编制成可运行的程序 c、仿真分析 通过运行仿真程序，对仿真结果进行分析 6.2 控制系统建模 控制系统数学模型分类 a、微分方程形式 设线性定常系统输入、输出量是单变量，分别为u(t)、y(t) 模型参数形式为： 输入系统向量 ，n+1维 输出系统向量 ，m+1维 6.2 控制系统建模 控制系统数学模型分类 b、传递函数形式 在零初始条件下，将方程(1)两边进行拉氏变换，则有： 模型参数可表示为： 传递函数分母系数向量 传递函数分子系数向量 6.2 控制系统建模 控制系统数学模型分类 c、零、极点增益形式 对传递函数进行因式分解，可得： 模型参数可表示为： 系统零点向量 系统极点向量 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 a、传递函数模型 matlab建模命令为： 其中，num为传递函数分子系数向量，den为传递函数分母系数向量 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 a、传递函数模型 【例5-1】用matlab建立 的系统模型 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 b、零极点增益模型 matlab建模命令为： 其中，Z、P、K分别为系统的零点向量、极点向量和根轨迹增益 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 b、零极点增益模型 【例5-2】用matlab建立 的系统模型 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 c、时间延迟系统模型 G(s)=G1(s)e-s? 其中G1(s)为系统无时延时的模型传递函数，?为延迟时间 matlab建模命令为： sys=tf(num,den, ‘InputDelay’,tao) 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab系统建模分类 c、时间延迟系统模型 G(s)=G1(s)e-s? 其中G1(s)为系统无时延时的模型传递函数，?为延迟时间 matlab建模命令为： sys=tf(num,den, ‘InputDelay’,tao) 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab中系统模型的转换 Newsys=tf(sys) 将非传递函数形式的系统模型sys转化成传递函数模型Newsys。 Newsys=zpk(sys) 将非零极点增益形式的系统模型sys转化成零极点增益模型Newsys. 6.3 系统模型的MATLAB表示 matlab中系统模型的转换 【例5-3】系统模型转换演示：系统零极点增益模型转换为传递函数模型 6.4 系统模型的连接 matlab中系统模型的串联 两个线性模型串联及其等效模型如图所示，且sys=sys1×sys2 matlab对串联模型的运算如下 sys=series( sys1,sys2) 上式可等价写成： sys=sys1*sys2 6.4 系统模型的连接 matlab中系统模型的串联 6.4 系统模型的连接 matlab中系统模型的并联 两个线性模型并联及其等效模型如图所示，且sys=sys1+sys2 matlab对并联模型的运算如下 sys=parallel( sys1,sys2) 上式可等价写成： sys=sys1+sys2 6.4 系统模型的连接 matlab中系统模型的并联 6.4