上海交大809考研机械设计与理论l-1 演示文稿1.pptVIP

4.3 Nyquist 稳定判据 二、闭环特征多项式Db(s),开环特征多项式Dk(s)和系统开环传递函数G(s)H(s) 三、Nyquist判据 1)开环稳定 若系统在开环状态下不稳定，且开环特征方程有m个根在S平面的右半部，则闭环系统稳定的充分必要条件是： 开环H(jw)G(jw)轨迹逆时针方向包围（-1，j0)点m/2次 四、正负“穿越”的概念 若系统在开环状态下不稳定，且开环特征方程有m个根在S平面的右半部，则闭环系统稳定的充分必要条件： 开环H(jw)G(jw)轨迹在（-1，j0)点以左的负实轴上的正负穿越次数的代数和为m/2 五、开环传递函数具有积分环节时的Nyquist判据 六、波特图上的Nyquist判据 1）若系统在开环状态下稳定（m=0），闭环系统稳定的充分必要条件： 在对数幅频L(w)0的所有频率范围内，相频特性j(w)在-?线上正负穿越次数的代数和为0 2）若系统在开环状态下不稳定（普遍情况），且开环特征方程有m个根在S平面的右半部，则闭环系统稳定的充分必要条件： 在对数幅频L(w)0的所有频率范围内，相频特性j(w)在-?线上正负穿越次数的代数和为m/2 * 一、系统特征矢量的幅角变化与稳定性的关系 当频率w从0变到?时，系统D(jw)轨迹转过的角度为n?/2，则系统是稳定的。，或者说当频率w从0变到?时，系统D(