中达20PM教育训练资料_第四天.ppt

運動控制型主機DVP20PM培訓資料-4電子凸輪(多凸輪)與特殊功能 DVP20PM教育訓練大綱 9.電子凸輪 9.1 多軸凸輪 9.2 虛軸處理 9.3 電子凸輪曲線平滑功能 10.高速比較與捕捉功能 11.高速製袋功能, PG0 masking 12.單軸運動固定角度停止功能 13.輸入端子數位濾波功能 14.閉回路PID使用說明 15.中斷功能介紹 實機操作 9.1 多軸凸輪 多軸凸輪(續) 作業 15 min 19:00-16:30 由Data_S.txt建立一個凸輪表, 內含三段資料, 分別為主從1(1000, 1000),主從2(1000, 2000),主從3(1000, 3000), 需改變跳轉順序為主從1,主從3,主從2,主從1,主從3,主從2, …. 以虛軸慢速寸動由XY Chart觀察, 並將截圖寄出 完成後mail 程式及截圖給rick.wu@.tw, email內附上個人大名 應用三軸沖床取出臂 多凸輪反向運動功能 多凸輪反向運動功能 凸輪減速剎車功能 若在電子凸輪模式下運行，直接將D1846設定為0，其馬上脫離電子凸輪狀態停止，所以運轉沒有任何加減速 若要在停止狀態下，有能呈現減速狀態，可將時間運行之對應軸之第一段位置移動速度命令VI(0)設為0 , 會以設定減速時間為Tdec進行減速停止 範例3 雙凸輪灌注 範例3 雙凸輪灌注 9.2 虛軸By pass功能-多軸應用 0 B樣條主軸均分 可調整主軸(Master)倍率調整， D101..100值有效，原資料點相當於主軸”每一間距” 之從軸’大約’位置，因平滑後處理後原資料點(主從軸) 會被平滑曲線上之近似值取代主軸最大值為原資料點 之主軸最大值 1 B樣條主軸不均分 平滑後處理後原資料點會被平滑曲線上之近似值取代 2 C樣條(原資料點數最多20點), 3 CC樣條, 原資料保留下補插值 4 擺線Cycloid 原資料保留下補插值 當使用D105為1, 2, 3, 4時要特別注意, D101..100不在有效, 所以原始資料點的最大值除以D103要大於1才可動作 五軸機械手臂 練習1. 100620 17:20 練習補捉功能, 設定ch0-7皆補捉Xcp的值, ch0-7的補捉來源如下 X軸寸動 Set m1035, start0/1, stop0/1當io 使用D1799來觀察補捉的值 11. 高速製袋功能 PG0 masking 製袋機在應用上需要mark 遮蔽功能, PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能, 功能碼為H’80, 另其加減速為1ms切換一次. 其方塊圖如下, DOG1為啟動訊號, PG1為停止訊號, CLR1在動作執行完成後20us自動輸出 高速製袋功能 高速製袋功能 14. 閉回路PID使用說明 調機步驟 曲綫平滑－B樣條曲綫 調機步驟 曲綫平滑－C樣條曲綫 調機步驟 曲綫平滑－C樣條曲綫 運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，但會出現衝現象；可能導致工件尺寸嚴重偏差； 調機步驟 曲綫平滑－C樣條曲綫 調機步驟 曲綫平滑－CC樣條曲綫 調機步驟 曲綫平滑－C樣條曲綫 運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，但位置有微小變動；導致伺服也有微小抖動。 調機步驟 曲綫平滑－CC樣條曲綫 調機步驟 曲綫平滑－擺綫cysloid 調機步驟 曲綫平滑－擺綫cysloid 運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，以最大速度響應區間定位，支持水平直綫定位； 調機步驟 曲綫平滑－擺綫cysloid 10. 高速比較與捕捉功能 指令格式︰寫入控制 TO K253 K1 D0 D50 D0 D1=1 清除所有輸出及捕捉致能 TO K253 K1 D0 D50 D0 設定起始組別 n(n=0~7) D1=0 D3..D2 組別n控制暫存器CRn D5..D4 組別n資料暫存器DRn D7..D6 組別n+1控制暫存器CRn D9..D8 組別n+1資料暫存器DRn ︰ D31..D30 組別n+7控制暫存器CRn D33..D32 組別n+7資料暫存器DRn D50 設定資料長度，2+m*4(每組資料要4word)， m為連續使用資料組數，最多8組 設定初始狀態 設定控制 DVP-PM配置8組高速比較與捕捉功能，透過FROM/TO指令設定/讀取 CR#253控制高速比較或是捕捉功能狀態與資料 高速比較與捕捉功能 指令格式 : 狀態讀取 FROM K253 K1 D0 D50 D0 D1=0 D3..D2 輸出狀態 D5..D4 捕捉致能 CapE(8bots