[工学]机电一体化 前述机械工程控制基础.ppt

PID控制 1 PID控制的基本形式 实用的PID控制 1）微分超前型PD控制 （2）I-PD控制 * * 图中为同一对象在各种不同的控制规律的作用下的过渡过程曲线。可以看出，在比例作用的基础上，加入微分作用可以减少过渡过程的最大偏差及控制时间；加入积分作用虽然能消除余差，但使过渡过程的最大偏差及控制时间增大。 实际工程中PID控制仍应用广泛，其三个系数是通过调整和观察实际性能来经验地确定。 PI PID P PD 1.用C1和C2构造出PD和PID控制 2.可以有多种PID控制结构，此处用输出x和误差e产生控制命令u 目的：比例环节效果有限，处理残余稳态误差问题 得到三阶闭环系统 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《机械工程控制基础》 掌握住对象不使其任意活动或超出范围；或使其按控制者的意愿活动。 （《现代汉语词典》） 控制，是指对事物起因、发展及结果的全过程的一种把握，是能预测和了解并决定事物的结果。 控制？ 是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器（机械装置、电气装置或电子计算机）使生产过程或被控制对象（机器、设备）的某一物理量（温度、压力、液面、流量、速度、位移等）自动地按照预定的规律运行。 自动控制？ 例如： 电冰箱自动地控制冰箱中的温度恒定； 加工中心根据加工工艺的要求，能够自动地按照一定的加工程序加工出所需要的工件。 自动控制理论的组成 自动控制理论主要由经典控制理论、现代控制论和智能控制论组成的。 1. 经典控制理论 是在复数域中以传递函数概念为基础的理论体系。 主要研究单输入、单输出、线性定常系统的分析与设计。 自动控制理论的组成 ——续1 2. 现代控制理论 在时间域中以状态变量方程概念为基础的理论体系。 主要研究具有高性能、高精度的多输入—多输出系统的分析与设计。系统可以是线性的或非线性的、定常的或时变的、连续的或离散的、确定型的或随机型的。 自动控制理论的组成——续 2 3. 智能控制理论 是一类无需人的干预就能够独立的驱动智能机器实现其目标的自动控制的理论体系。主要用来解决那些用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题。主要研究具有不确定性的模型、高度的非线性及复杂的任务要求的系统。 经典控制理论是自动控制理论的基础，又称为控制理论基础。 学习控制理论基础要解决两个问题 如何分析某个给定控制系统的工作原理、稳定性和过渡过程品质； 如何根据实际需要来设计控制系统。 前者主要是分析系统，后者是综合与设计。 机械工程控制理论研究的对象与任务 研究对象--研究机械工程中系统的动态特性。 系统？ 是指同类事物按一定的关系组成的整体。 就其物理形态来说可为机械、电气、液压及光学等工程的系统，也有可能为社会上的、生物学上的系统。但无论如何，它们的动态行为都可以用微分方程描述。这种系统在外界条件作用下所表现出来的动态历程，说明了系统输入、模型与输出的内在关系。 图1 质量-阻尼-弹簧系统 m、k及f分别代表系统的质量、弹簧刚度系数及粘性阻尼系数。如果输入x(t)代表系统的外力，而输出y(t)代表系统的位移响应，那么系统的数学模型可由微分方程描述。其关系为 举例：机械系统 1.已知系统的参数m、k、f及输入x(t)，确定输出y(t)； 2.已知输入x(t)及输出y(t)，确定系统的参数m、k及f； 3.已知系统的参数m、k及f，给定输出y(t)时，确定输入x(t)。 所谓系统的动态性能，主要分如下三类 系统的基本概念 系统是由相互联系、相互作用的若干部分构成且具有一定运动规律的一个有机整体。 系统与外界之间的关系如下图所示，其中， 输入：外界对系统的作用； 输出：系统对外界的作用。 自动控制系统工作原理 在各种生产过程和生产设备中，常常需要使其中某些物理量（如温度、压力、位置、速度等）保持恒定，或者让它们按照一定的规律变化，要满足这种需要，就应该对生产机械或设备进行及时的控制和调整，以抵消外界的扰动和影响。 恒温系统: 实现恒温控制有两种方法：人工控制和自动控制 1.人工控制 图2所示为人工控制的恒温箱。恒温箱的温度是靠通过改变调压器的电压来达到控制温度的目的。箱内温度是由温度计测量的。 图2 人工控制的恒温箱 2. 自动控制 图3 恒温箱的自动控制系统 对于这样简单的控制形式，如果能找到一个控制器来代替人的职能，这样人工控制系统就变成自动控制系统了。 u2 u1 热电偶 给定信号 加热电阻丝 电压 放大器 功率 放大器 减速器 调压器 ⊿u ～220V 比较 + + 执行电动机 图4 所示为恒温箱温度计