工业机器人技术-第3章.pptVIP

3.2.2 工业机器人静力分析 　　1. 操作臂中的静力 　　如已知外界环境对机器人最末杆的作用力和力矩, 则可以先分析最后一个连杆对上一个连杆的力和力矩， 依次递推， 直到分析完第一个连杆对机座的力和力矩， 从而计算出每个连杆上的受力情况。 操作臂中单个杆件受力分析如图3.15所示。 图 3.15 杆i上的力和力矩 　　利用静力平衡条件,杆上所受合力和合力矩为零。 为方便表示手部端点的力和力矩,可写成一个6维矢量: 各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式, 即 其中: τ——关节力矩(或关节力)矢量;  n——关节的个数。 2. 机器人力雅可比矩阵 假定关节无摩擦, 忽略各杆件的重力, 则有 (3.50) 其中: τ——广义关节力矩;  F——机器人手部端点力;  JT——(n×6)阶机器人力雅可比矩阵, 简称力雅可比。 　式(3.50)可用虚功原理证明。  　证明: 如图3.16所示, 各个关节的虚位移组成机器人关节虚位移矢量δqi; 末端操作器的虚位移矢量为δX, 由线虚位移d矢量和角虚位移δ矢量组成。 (3.51) δq=［δq1 δq2 … δqn］T (3.52) 图3.16　关节及末端操作虚位移 　　设发生上述虚位移时, 各关节力为τi(i=1, 2, …，n), 环境作用在机器人手部端点上的力和力矩