[工学]积分变换23.ppt

过程 继续 例： 求t * sin t 过程 卷积定理假定f1(t), f2(t)满足拉氏变换存在定理中的条件, 且L [f1(t)]=F1(s), L [f2(t)]=F2(s), 则 f1(t) * f2(t)的拉氏变换一定存在, 且 t=t t O t 由于二重积分绝对可积, 可以交换积分次序 令t-t=u, 则 不难推证, 若fk(t)(k=1,2,...,n)满足拉氏变换存在定理中的条件, 且 L [fk(t)]=Fk(s) (k=1,2,...,n)则有 L [f1(t) * f2(t) *...* fn(t)] =F1(s)F2(s)...Fn(s) 过程 继续 拉氏变换的应用 对一个系统进行分析和研究, 首先要知道该系统的数学模型, 也就是要建立该系统特性的数学表达式. 所谓线性系统, 在许多场合, 它的数学模型可以用一个线性微分方程来描述, 或者说是满足叠加原理的一类系统. 这一类系统无论是在电路理论还是在自动控制理论的研究中, 都占有很重要的地位. 本节将应用拉氏变换来解线性微分方程和建立线性系统的传递函数的概念. 微分方程的拉氏变换解法首先取拉氏变换将微分方程化为象函数的代数方程, 解代数方程求出象函数, 再取逆变换得最后的解. 如下图所示. 象原函数 (微分方程的解) 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 取拉氏逆变换 取拉氏变换 解代数 方程 例1 求方程 y+2y-3y=e-t 满足初始条件 的解. 设L [y(t)]=Y(s). 对方程的两边取拉氏变换, 并考虑到初始条件, 则得 由 解出Y(s) 即Y(s)有三个单极点为-1,1,-3 B(s)=3s2+6s-1, 因此 例2 求解方程组 满足初始条件 的解. 对两个方程取拉氏变换, 设L [y(t)]=Y(s), L [x(t)]=X(s), 并考虑到初始条件, 得 整理得 解此线性方程组 最后得 例3 质量为m的物体挂在弹簧系数为k的弹簧一端, 外力为f(t), 物体自平衡位置x=0处开始运动, 求运动规律x(t) 根据牛顿定律有 mx=f(t)-kx 其中kx由虎克定律所得. 初始条件为 x(0)=x(0)=0 m x x x=0 kx f(t) 物体运动的微分方程为 mx+kx=f(t)且 x(0)=x(0)=0.对方程两边取拉氏变换, 设L [x(t)]=X(s)],L [f(t)]=F(s), 并考虑到初始条件, 则得 ms2X(s)+kX(s)=F(s) 如f(t)具体给出时, 可以直接从解的象函数X(s)的关系式中解出x(t)来. 当物体在t=0时受到冲击力为f(t)=Ad(t), 其中A为常数. 此时,  L [f(t)]=L [Ad(t)]=A * * 拉氏逆变换 前面主要讨论了由已知函数f(t)求它的象函数F(s), 但在实际应用中常会碰到与此相反的问题, 即已知象函数F(s)求它的象原函数f(t). 本节就来解决这个问题.由拉氏变换的概念可知, 函数f(t)的拉氏变换, 实际上就是f(t)u(t)e-bt的傅氏变换. 因此, 按傅氏积分公式, 在f(t)的连续点就有 等式两边同乘以ebt, 则 右端的积分称为拉氏反演积分, 它的积分路线是沿着虚轴的方向从虚部的负无穷积分到虚部的正无穷. 而积分路线中的实部b则有一些随意, 但必须满足的条件就是e-btf(t)u(t)的0到正无穷的积分必须收敛. 计算复变函数的积分通常比较困难, 但是可以用留数方法计算. 定理 若s1, s2, ..., sn是函数F(s)的所有奇点(适当选取b使这些奇点全在Re(s)b的范围内), 且当s??时, F(s)?0, 则有 什么叫一个复变函数f(s)的奇点?那就是此函数没有定义的点, 或者说是取值无穷大的点.例如函数 在0, 2, -3处有三个奇点, 可记为s1=0, s2=2, s3=-3 假设s0是f(s)的一个奇点, 则f(s)总可以在s0处展开为罗朗级数, 形式为: 其中-1次方项(s-s0)-1的系数c-1就称为f(s)在s0点处的留数, 记作 Res[f(s),s0]=c-1 或 围绕着f(s)的奇点s0的附近绕一圈环的积分就等于 其中C是只围绕s0转一圈的任意闭合曲线. 如果函数f(s)有s1,s2,...,sn共n个奇点, 闭合曲线C包围了这n个奇点, 则 实轴 虚轴 s1 s2 s3 定理的证明 作下图, 闭曲线C=L+CR, CR在Re(s)b的区域内是半径为R的圆弧, 当R充分大后, 可以使F(s)est的所有奇点包含在闭曲线C围成的区域内. R O 实轴 虚轴 L CR b+jR b-jR 为奇点 b 根据留数定理可得 在上式左方取R???的极限, 并根据Jord