[工学]第6章串级控制系统.ppt

第6章 串级控制系统 最简单的控制系统——单回路控制系统 只有一个闭环 复杂控制系统—— 多回路控制系统 由多个测量值、多个调节器等组成 多个闭环 6. l 串级控制系统的概念 例： 隔焰式隧道 窑温度控制系统。 隧道窑是对陶瓷制 品进行预热、烧成、 冷却的装置。 如果火焰直接在窑道烧成带燃烧 →燃烧气体中的有害物质将会影响产品的光泽和颜色 →出现了隔焰式隧道窑 火焰在燃烧室中燃烧 热量经过隔焰板辐射加热烧成带 只有烧成带温度出现偏差时 才能发现干扰的存在 所以对于燃料压力的干扰不能够及时发现 烧成带温度出现偏差 ——改变控制阀的开度 ——改变燃料流量 ——对烧成带温度加以调节 可是这个调节作用同样要经历 燃烧室的燃烧 隔焰板的传热 烧成带温度的变化 这个时间滞后很长的通道，当调节过程起作用时，烧成带的温度已偏离设定值很远了。 即使发现了偏差,也得不到及时调节 造成超调量增大 稳定性下降 如果燃料压力干扰频繁出现，对于单回路 控制系统，不论控制器采用PID的什么控制 作用，还是参数如何整定，都得不到满意的控制 效果。 能否通过控制燃烧室温度T2的方法来达到稳定烧成带的温度呢？ —— 以燃烧室温度?2为被控变量的单回路控制系统。 直接影响烧成带温度的干扰: 例如窑道中装载制品的窑车速度、 制品的原料成分、 窑车上装载制品的数量 以及春夏秋冬、刮风下雨带来环境温 度的变化等等 （如图6-2中用D1表示） 由于在这个控制系统中， 烧成带温度不是被控变量， 所以对于干扰D1造成烧成带温度的变化，控制系统无法进行调节。 比较上述两个控制系统，它们各有自己的长处。 ——第一种控制系统包括了所有干扰， ——第二种控制系统能对主要的和一些次 要干扰提前发现，及早控制。 控制燃烧室的温度?2并不是目的 真正的目的是烧成带的温度稳定不变 燃烧室温度控制器在克服干扰D2的同时，应该受烧成带温度控制器的控制 方法： 烧成带温度控制器的输出 作为燃烧室温度控制器的设定值 两种系统共同作用 ——烧成带温度控制器应该是定值控制，起主导作用。 ——燃烧室温度控制器则起辅助作用 结构上形成了两个闭环： ——一个在里面，副环或者副回路，“粗调” ——一个在外面，主环或主回路，“细调” 两个调节器作用不相同： ——主调节器具有自己独立的设定值，它的输出作为副调节器的设定值 ——副调节器的输出信号则是送到调节阀去控制生产过程 比较串级系统和简单系统 只多了一个测量变送元件和一个调节器 增加的仪表投资并不多，但控制效果却有显著的提高 6．l．3 串级控制系统的工作过程  考虑到生产的安全，控制阀选择“气开”工作方式。 两个控制器都选择“反”作用方式。三种情况情况1:—— 副环内出现干扰  只存在二次干扰 情况2:——主环内出现干扰  只存在一次干扰 情况3:——主环和副环同时出现干扰 一次干扰和二次干扰同时存在  燃料压力↑——燃料的流量↑——燃烧室温度?2 ↑——副控制器接受的测量值↑ 由于燃料流量的变化，并不能立即引起烧成带温度T1的变化 所以此时主控制器的输出暂时还没有变化 因此副控制器处于定值控制状态。 副控制器的“反”作用， 其输出↓ ——“气开”式的控制阀门↓ ——燃料流量将被调节回稳定状态时的大小。 2. 只存在一次干扰 如串级控制系统只受到来自窑车速度的干扰 因为窑车的速度属于一次干扰， 对副变量（燃烧室的温度?2）没有影响， 所以这时副控制器的测量值暂时还没有改变。 对于副控制器 设定值增大而测量值没变 →其输出将增大 →“气开”式的控制阀门开度增大， →加大燃料的流量 →燃烧室温度?2升高 →使窑道烧成带温度回升至设定值。 3. 一次干扰