第十一届武汉科技大学创意赛电轨节能组技术报告.docx

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告 学 校：武汉科技大学队伍名称： 首安队参赛队员： 娄旭杜维徐亮徐静指导老师： 章政赵敏关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要本文设计的创意组智能车系统以MK60FX512VLQ10微控制器为核心控制单元；通过金属线圈与LDC1000配合检测赛道铝膜获取赛道方向，通过车体上的万向轮和钢丝与电轨接触取电，再通过稳压电路给主板、电机和舵机等模块供电。通过舵机来控制车行驶的路径。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C++编写上位机、键盘模块等调试工具，通过蓝牙模块实现实时运动信息采集，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。目录1. 系统总体设计61.1 系统概述：61.2 系统结构图：61.3 整车布局72.机械系统设计及实现82.1 车模转向方式分析82.2 车模介绍92.3 取电方法分析92.2.1 取电材料选择92.2.2取电位置设计112.4 金属线圈分析与选择113. 硬件系统设计123.1 电源模块123.1.1 整流保护电路123.1.2 稳压电路133.2 电容储能143.3 最小系统电路153.4 调试模块153.5 信号检测方向控制163.6 电机驱动模块174. 软件整体设计184.1 软件设计整体流程图184.2 方向的识别与判定184.3 PID控制算法介绍184.3.1 位置式PID204.3.2 增量式PID204.3.3 PID参数整定215. 系统开发及调试工具21结论23参考文献24附录：程序源代码25 引 言随着德国工业4.0与中国制造2025的提出，“互联网+”技术也成为人们争相研究的方向与重点。智能交通也渐渐进入了人们视野提上了建设日程。智能交通是将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、控制技术及计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。信息革命让人类信息交流通过互联网连接在了一起，变革的周期在逐渐缩短。国内大搞互联网加、物联网的同时，世界各地又不断智能硬件、工业4.0革命等。物流和信息流相融合的技术统一体——物联网正在悄悄的影响着我们的生活，改变着我们的习惯。我们所设计制作的创意组智能车，选用了武汉科技大学自主设计的车模，利用车体与铝膜接触对系统进行供电，车身本身并不存在电池。整个系统犹如一个缩小的只能交通系统，包括外界供电、严格循迹的特点。本技术报告主要包括机械结构、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。智能车的制作过程包含着我们的团结协作、坚持不懈、辛勤努力，这份报告凝聚了我们的智慧与汗水，是我们团队共同努力的成果。1. 系统总体设计1.1 系统概述：本次设计，车模由机械结构、硬件系统、软件系统三个部分组成。为了实现从电轨铝膜上取电，我们采用如下方案。首先系统通过车体上安装的金属万向轮和韧性钢丝与铝膜接触经过整流电路进入系统通过稳压电路后给各个模块供电。金属两个金属线圈通过检测赛道铝膜并将检测到的并联电抗值传给MCU，MCU对两个值进行分析处理判断赛道与车体的相对位置；通过光电编码器来检测车速，并采用MK60FX512VLQ15的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD控制；驱动电机采用增量式PI控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于赛道信息处理的优化策略进行综合控制。1.2 系统结构图：系统由取电稳压模块、传感器模块、电机驱动模块、多集控制、单片机最小系统、调试模块、四个模块组成。MK60FX512VLQ15取电电路与稳压电路金属线圈LDC1000数字电感传感器舵机转向电路电机驱动单路光电编码器调试显示模块图1.1 系统结构图1.3 整车布局本次车模采用武汉科技大学自主设计的车模。整套车模自主设计并以申请专利，结构简单轻便。性价比高，方便使用。如图2.1与图2.2所示车模具有以下特点：结构轻巧，重心较低；舵机结构优良，转向灵敏；双电机转向更灵活；线圈质量小面积大，有效范围更广，电感值更稳定；双重取电电路，保证电力来源