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飞思卡尔智能车_单片机篇 飞思卡尔单片机 8位单片机 51，宏晶，C8051，AVR 16位单片机 飞思卡尔9S12XS128，ARM，430，DSP2000 飞思卡尔单片机 MC9S12sx128：16位单片机 系统时钟：晶振16M，总线时钟可到80M 模块时钟：可对系统时钟分频 功能及模块 IO端口 PWM ECT PIT ATD SCI 端口控制 概述 A、B：通用IO E： AD：ATD模块 K T：TIM模块 P：PWM模块 S：SCI模块 M J H 管脚图 单片机端口配置 最小系统管脚接线图 引脚 常用引脚 背面焊接 IO口设置 概述 PORTA，PORTB做IO，T，P，AD功能不变 AB口IO设置 输入输出： （1位对应一个端口） 方向寄存器A口- DDRA， B口- DDRB 0输入，1输出 输出时的驱动能力（1位对应一组端口） A口-RDRIV[0]； B口-RDRIV[1]； 1全额驱动能力，0缩减（全额/3）驱动能力 上拉电阻控制 （1位对应一组端口） A口-PUCR[0]；B口-PUCR[1]； 1使用，0不使用 端口的位访问 PORTA DDRA PORTB DDRB 第一个练习 点亮一盏灯 PB3口 输出DDRB=0x0f; 亮灯：PORTB=0x00; 飞思卡尔单片机使用 官网： 飞思卡尔半导体/ 开发工具 CodeWarrior 下载：CW_S12_v5.0_Special(3).exe 安装：---- BDM调试器 安装驱动：USBDMrelease\driver 最小系统板使用 电路板 电源 系统板及插座 电阻，LED 操作过程 运行程序 CodeWarrior 写程序、编译、连接、下载 程序调试界面 效果图 单片机时钟 总线时钟频率 总线时钟：可编程改变（一般最大80M） 时钟合成寄存器SYNR低4位 时钟分频寄存器REFDV低4位 SYNR与REFDIV高位 FVCO=2*FOSC*(SYN+1)/(REF+1) SYNR =0xc0 | 0x04; FREF=FOSC/(REFDIV + 1) REFDV=0x80 | 0x01; 时钟设置典型程序1 时钟设置典型程序2 PWM模块 作用： 硬件方法产生PWM，控制电机 PWM产生原理 计数器 周期 比较值 原理：当计数器值=比较值时，电平翻转 PWM产生 起始电平：高 PWM产生原理 起始电平：低 PWM模块 8路PWM 8位 PWM寄存器设置 PWM允许：1允许，0禁止 极性：0起始低，1起始高 居中对齐：0左对齐，1居中对齐 周期寄存器PWMPERx ：8位 比较值寄存器PWMDTYx ： 8位 PWM时钟 时钟选择 CLOCKA/B:对总线时钟分频 PWM时钟 SA与SB由CLOCK A/B分频得到 PWM模块 级联 4路PWM 16位 PWM级联 CONxy=1，表示xy级联，组成16位PWM 01，23，45，67级联 PWM允许，极性，居中对齐寄存器，PWM输出 分别继承1，3，5，7 周期寄存器PWMPERxy ：16位 比较值寄存器PWMDTYxy ：16位 PWM寄存器 练习 利用1个8位PWM通道，左对齐方式，起始高电平，产生一个频率=10kHz，占空比=1/4的PWM波形。 计算： 周期10000=2400 超过8位，分频：2400/256=9.4，16分频 周期=2400/16=150 比较值：150/4=37 寄存器设置 PP0通道： PWME _PWME0=1 左对齐： PWMCAE_CAE0=0； 极性起始高电平： PWMPOL _PPOL0=1； 时钟选择： PWMCLK _PCLK0=0，CLKA A分频1/16：PWMPRCLK _PCKA=4 周期：PWMPER0=150 比较值：PWMDTY0=37 程序 PWME=1;//PP0通道： PWMCAE=0;//左对齐： PWMPOL=0;//极性起始高电平： PWMCLK=0;//时钟选择，CLKA PWMPRCLK=0x04;//A分频1/16： PWMPER0=150;//周期： PWMDTY0=37;//比较值： 单片机中断 void mian() { 初始化 For(;;) { 后台程序 。。。 } } 中断程序 中断程序定位 TIM模块ECT模块 输入捕捉 比较输出 16位脉冲累加器 TIM时钟和定时器 时钟分频 定时器使能 0停止 1使能 计数器TCNT原理 使能后从0-0xFFFF-0-0xFFFF循环计数 TIM时钟和定时器 当PRTN=1，定时器由PTPSR精密分频 TIM输入捕捉IC 捕捉跳变沿，跳变时刻装入寄存器 通道功能选择 0输入