[研究生入学考试]哈尔滨工程大学 自动控制原理 第5章 李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

第五章 李雅普诺夫稳定性分析 第五章 李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性（P513） 5. 3 李雅普诺夫第二法(直接法) (P516) 2. 定理9-11 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理9-12 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5-4（P518 例9-26） 设系统状态方程为 5. 4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析(※) 定理9-14 （P519）※ 线性定常系统 例5-6(P519例9-27)(※)设线性定常连续系统状态方程为 例5-6 设系统为 例5-6 设系统为 作为可能的李雅普诺夫函数。现在只需保证 是负定的，则根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，可断定系统是大范围渐近稳定的。 设线性定常系统为 A为非奇异矩阵。故状态空间的原点是系统的唯一平衡状态。通常可选取正定二次型函数 一、线性定常连续系统渐近稳定的判据 欲使 是负定函数，即要求矩阵Q是任意正 定矩阵。 根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，只要给定一个正定矩阵Q，李雅普诺夫矩阵代数方程： 有正定解P，系统就是大范围渐近稳定的。 推导V(x)对时间导数满足要求的条件： 令： 李亚普诺夫矩 阵代数方程 注意：在应用时往往先选取Q为实正定矩阵，再求解李雅普诺夫矩阵代数方