插补运算学习.ppt

课时分配：共4学时，分二讲 教学要求： 本部分要达到的目的主要是让学生了解数控机床CNC装置插补的基本原理和算法。掌握直线和圆弧的脉冲增量插补、了解数字增量插补。 教学内容： 一、什么是CNC装置插补？什么是脉冲当量？ 二、数控机床CNC装置的脉冲增量插补原理与算法： 1、逐点比较法和数字积分法DDA原理 2、直线插补和圆弧插补的逐点比较法和数字积分法 DDA具体实现。 一、CNC装置的插补原理 插补的目的是控制加工运动轨迹，使刀具相对于工件走出符合工件轮廓轨迹的相对运动。具体地说，插补是CNC装置根据输入的工件轮廓数据，通过计算，把工件轮廓描述出来，边计算边根据计算的结果向各坐标轴发出运动指令，使机床在相应的坐标方向上移动一个单位位移量(脉冲当量)，将工件加工成所需的轮廓形状。 插补： 就是通过一种插补程序的软件在已知曲线的种类起点、终点和进给速度的条件下，在曲线的起、终点之间进行“数据点的密化”。在每个插补周期内，运行一次插补程序，形成一个一个微小的直线段。插补完一个程序段(即加工一条曲线)通常需经过若干次插补周期。 一段程序中如果含有插补功能和辅助功能，只有辅助功能(换刀、换挡、冷却液等)完成之后才能允许插补。 CNC装置的插补功能分为粗插补和精插补。插补软件每次插补一个小线段的数据为粗插补，伺服系统根据粗插补的结果将小线段分成单个脉冲的输出称为精插补。一般都包括直线和圆弧插补，高档的还包括抛物线插补、螺旋线插补、极坐标插补、正弦插补和样条曲线插补等功能。 根据采用的原理和计算方法的不同主要分为：脉冲增量法和数字增量法两种。 所谓脉冲当量就是指相对于每个脉冲信号，机床移动部件的位移量，是计量坐标移动距离的基本单位。脉冲当量标志着数控机床的精度分辨率。 脉冲增量插补在计算过程中不断向各个坐标轴发出相互协调的进给脉冲，驱动坐标轴的步进电机运动。插补运算速度与机床的进给速度密切相关，因此，插补速度制约着进给速度的提高。但该法简单，易于用硬件实现。脉冲增量法适用于以步进电机为驱动装置的开环系统。 脉冲增量法又分为逐点比较法、数字积分法DDA 、比较积分法。 二、插补方法 （一） 逐点比较法插补 逐点比较法插补概念： 每走一步都将加工点与给定轨 迹进行比较，以确定下一步进 给方向。 2）、逐点比较法直线插补示例：实例1 实例2 加工直线OA, Xe=5，Ye=3 解：终点判别：∑=Xe+Ye=5+3=8 可以用列表进行计算； 只判断X方向是否到达终点也可以进行终点判别，但 可能丢失Y方向的最后一步。 第 二 讲 逐点比较法圆弧插补 2、逐点比较法圆弧插补 四象限圆弧插补进给方向 偏差大于等于零向圆内进给，偏差 小于零向圆外进给 二、 数字积分法插补DDA 特点： 易于实现多坐标联动插补 函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算所引入的误差可以不超过所允许的误差。 （二）、数字积分法直线插补 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 实现该直线插补的积分器 数字积分法直线插补：实例4 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。若被积函数寄存器JV、余数寄存器JR和终点计数器JE的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数n＝23＝8，插补前JE、JRx、JRy均清零。 （三）、数字积分法圆弧插补 3 时间分割法插补 设给定直线OA，动点Mi-1(Xi-1, Yi-1)，程编进给速度F，插补周 期T ，插补进给量f （进给步长） 则 f ＝FT 由图可得如下关系： 作 业 1 如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 作 业 2 如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出DDA数字积分法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 作 业 3 如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终点坐标为（0，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 作业4 如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终的终点坐标为（0，4），请写出数字积分法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 数字积分法DDA直线插补公式 X轴被积函数寄存器（Xe） ? X轴积分累加器 Y轴积分累加器 ? Y轴被积函数寄存器（Ye） X轴溢出脉冲 Y轴溢出脉冲 插补控 制脉冲 被积函数寄存器的函数值本应为xe/2N和ye/2N，但从累加溢出原理来说，存放xe和ye仅相当于小数点左移N位，其插补结果等效。 程序框图 数字积分法第一象限直线差补法程序框图 插补开始 m ?0 JX ?Xe, X ?0 JY ?Ye, Y ?0 X ?X+ JX X/2N?1 X方