第三章 计算机控制系统的数学描述1(Z变换).ppt

* 第三章 计算机控制系统的数学描述 计算机控制系统一般是指用数字计算机控制连续被控对象的闭环系统。 本章主要介绍Z变换方法、差分方程方法和状态方程方法表达计算机控制系统。 ? §3.1 Z变换 连续系统——用拉普拉斯变换方法 计算机控制系统——用Z变换方法 1. Z变换定义 连续信号 通过采样周期为T的理想采样开关后，成为采样信号 （3.1） 连续函数的拉氏变换定义为： 按照连续函数的拉氏变换定义，对（3.1）采样信号 进行拉氏变换，记作 ， 即 其中 因为 , （3.2） 上式中， 是s的超越函数。为了使表示简化， 令 （3.3) 即 （3.4） 结论：采样信号的Z变换就是采样信号的拉氏变换，并做 的置换。 对一个系统来说，Z变换一般形式可以写成： (3.5) 或写成 的形式 （3.6） 将（3.5）、(3.6)改写成下列形式，即 （3.7） 2.求Z变换的方法 （1）级数求和法 例3.1 求指数函数 的Z变换 上式为等比级数，公比为 ，级数收敛 例3.2 求单位脉冲 函数的Z变换 ∵ 采样信号的表达式为 当 函数时，意味着 只有一项组成， 即 且 ，所以 （2）部分分式展开法 将 分解成最简单形式，然后查Z变换表，得 。 的一般形式： （3.8） （a）当 无重根，则 可写成几个分式之和，即 （3.9） 系数可以按下式求得 （3.10） （b）当 有重根，设 为r阶重根,而 ， ， ， 为单根，则 可表