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PID常用口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1PID控制算法关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）,在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。也就说这些参数是通过PLC的功能块实现的.一般的控制就在OB35里调用FB58就行了，只需要输入设定值，输出值和过程值的地址就行了。还有在DB58里设置一下。1、PID是经典控制（使用年代久远） 2、PID是误差控制（） 对液压泵转速进行控制除PLC外还要： 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。 PID怎么对误差控制，听我细细道来： 所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。 该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分） 上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。 从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。 总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0P I D 不是算出来的 它是几个参数 通过这几个参数可以调整系统的控制性能 P 》》》 比例 I 》》》》 积分 D 》》》》 微分 P决定系统调整快慢性能 P越大达到设定值越快 但是会过冲 容易引起震荡 I决定到达后的稳定 I越大越稳定 但是改变设定值容易反应慢 D决定在稳定后设定改变后变化快慢 就像是一个运动员跑步 起跑、跑步、停止 一样 P是跑的快慢性 太快到达终点容易过冲 I是最后刹车是否稳定 D是对指令反应速度 这三个参数主要由控制要求 和系统本身固有的性能决定 希望能对你有帮助你没有PLC的书嘛？书上写的较清楚 PLC在执行PID调节指令时，须对算法中的9个参数进行运算，为此S7-200的PID指令使用一个存储参数的回路表。。 T+0 反馈量 （PVn） 0.0-1.0 T+4 给定值 （SPn） 0.0-1.0 T+8 输出值 （Mn） 0.0-1.0 T+12增益 （Kc）比列常数，可正可负 T+16采样时间 （Ts） 单位为s，且正数 T+20积分时间 （Ti）单位为min，且正数 T+24微分时间 （Td）单位为min，且正数 T+28积分和或微分和项前值 T+32反馈量前值 （） 数据格式全是双字实数（32位），所以要用到双字。T+4 表示给定值，放在 VD104，那么0.25的值要就要放在T+12了(vd104+8)，依次类推。微分不使用，就写入0.0，表示关闭微分。把100放到SMB34写入是定时中断的周期，SMB34是PLC定时中断10的特殊继电器。不过要搞明白先要搞懂PID的意思， 推荐你多看看书，我也就懂那么点。 0.1是采样时间，而且按照表应该是vd116。我没有实际用过PID！