PLC应用技术与技能训练(欧姆龙CP1E型)项目四-机电一体化设备的PLC控制系统设计、安装与调试.ppt

项目四　机电一体化设备的PLC控制系统设计、　　　　安装与调试 ; 　工作任务1　机械手的PLC控制　　在机电一体化控制系统中很多工作要用到机械手，机械手动作一般采用气动方式进行，动作的顺序用PLC控制，机械手工作示意图如图4-1所示。;;　　1. 控制要求　　(1) 工作方式可设置为自动/手动、连续/单周期、回原点；　　(2) 要有必要的电气联锁和保护功能；　　(3) 自动循环时应按上述顺序动作。　　2. 工作内容　　(1) 初始状态。机械手在原点位置时，压左限位为ON，压上限位为ON，机械手松开。　　(2) 启动运行。按下启动按钮，机械手按照下降→夹紧(延时1.5 s)→上升→右移→下降→松开(延时1.5 s)→上升→左移的顺序依次从左到右转送工件。下降/上升、左移/右移、夹紧/松开使用电磁阀控制。;　　(3) 停止操作。按下停止按钮，机械手完成当前工作过程，停在原点位置。　　根据控制要求，按照工作方式可将控制程序分为三部分：第一部分为自动程序，包括连续和单周期两种控制方式；第二部分为手动程序；第三部分为自动回原点程序。　　机械手控制系统设有手动、单周期、连续和回原点四种工作方式，机械手在最上面和最左边松开时，系统处于原点状态(或称初始状态)。　　1． I/O分配　　I/O分配情况如表4-1所示。;;　　2．PLC硬件接线　　PLC硬件接线图如图