现代控制理论-第三章-传递矩阵的实现问题.pptVIP

* 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 * 3.8 传递函数矩阵的实现问题 一、实现问题的 基本概念 给定传递函数阵W（s），若有状态空间表达式 使之成立 则称该状态空间表达式为传递函数阵W（s）的一个实现。 可实现条件： （1） 中每个元 的分子分母多项式系数均为实常数。 （2） 的元 是真有理分式。 说明： 真有理分式：分子多项式的阶数低于或等于分母的阶数。 严格真有理分式：分子多项式的阶数低于分母的阶数。 * 当传递函数阵 中所有元的分子多项式阶数低于分母多项式的阶数时，则必有 当传递函数阵 中哪怕只有一个元的分子多项式阶数等于分母多项式的阶数时，则 ，且 此时，应先由 得到 再实现 【例3-8】 * 二、能控标准型实现和能观标准型实现 先把严格真有理分式的传递函数写成如下形式： 这里， 则其能控标准型实现为： 该传递函数阵的特征多项式系数 m×r维常数阵 * r×r维单位阵 r×r维零阵 * 其能观标准型实现为： m×m维单位阵 m×m维零阵 * 【例3-9】求 的能控标准型实现和能观标准型实现。 解： * 所以： 直接写出其能控标准型如下： * 能观标准型如下： * 三、最小实现 1、最小实现的定义 传递函数W（s）的一个实现： 如果不存在其它实现 使得 的维数小于X的维数，则称X实现为最小实现。 即无穷多个实现中维数最小的那个实现。 2、寻求最小实现的步骤 传递函数W（s）的一个实现 为最小实现的充要条件是： 既是能控的又是能观的。 （1）对于给定的W（s），初选一种实现 ，一般选取能控标准型或能观标准型。 （2）对 ，找出其能控且能观的部分 * 那么此实现就是最小实现。 【例3-10】试求传递函数阵的最小实现。 解：将W（s）写成标准形式： 由于m＝1，r＝2，n＝3（为传递函数阵特征多项式的阶数）能控型实现为nr＝6维，能观型实现维mn＝3维，故宜采用能观标准型实现。 * 判断 的能控性（因为是能观标准型，所以肯定能观，只需检验能控性）。 能控！ 所以 为其最小实现。 * 3.9 零极点对消与能控性和能观性之间的关系 对于SISO系统，系统能控能观的充要条件是传递函数的分子分母间没有零极点对消。对MIMO系统，没有零极点对消只是最小实现的充分条件，而非必要条件，及时出现零极点对消，系统仍然可能是能控能观的。 证明见教材p136 如果传递函数中出现了零极点对消，系统肯定不是能控且能观的，但是到底是不能控，还是不能观，或者是既不能控也不能观的，仍然不能确定。 比如，对于传递函数 它可以有以下三种实现： （1） * 该实现是能控但不能观的。其结构图如下图a）： （2） 该实现是能观但不能控的，结构图如b）所示。 * （3） 该实现是既不能控也不能观的，结构图如c）所示。 * 本章小结和作业 1、能控性、能观性的概念 2、能控性、能观性的判据 3、能控性、能观性的对偶原理 4、能控标准型和能观标准型 5、结构分解 6、实现问题 作业：3-1(1),(3), 3-3(2), 3-4, 3-6, 3-7, 3-8, 3-9, 3-11(1), 3-12(1), 3-15 * 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论