第4章 多自由度系统.pptVIP

* 将具体的结构简化成：多个以各种方式相连接的离散质量、弹性元件和阻尼元件组成的离散振动系统。 这种系统称为多自由度振动系统。描述它振动的运动微分方程为常微分方程组。 第4章 多自由度系统 本章内容： 多自由度系统振动的基本理论，多自由度系统的固有频率和振型的理论； 分析多自由度系统动力响应常用的振型迭加方法； 用变换方法求多自由度系统动力响应的问题。 §4.1 运动微分方程 n个自由度的振动系统的运动微分方程可以写为 一般 [M][C][K] 不会同时为对角矩阵，方程存在耦合。解耦是在时域内求解方程的重要一环。 分别叫：…… 在静力学中，各自由度的位移{x}、系统的刚度矩阵[K]、各自由度上所受到的外力关系为： 刚度矩阵[K]的元素kij的意义 ： 如系统第j个自由度沿其坐标正方向有一个单位位移，其余各个自由度的位移保持为零，为保持系统这种变形状态需要在各个自由度施加外力，其中在第i个自由度上施加的外力就是kij。 [K]的定义：外力{f}正好是刚度矩阵[K]的第 j 列。 系统第j个自由度有一个正向单位位移，其余自由度位移为零这种变形状态可以由向量{x}＝{ej}描述。 为使系统保持{ej}的变形状态，所加的外力为： 例 4.1 求图示的简化的汽车4自由度模型的刚度矩阵。 解：取yA,yB,y1,y2为描述系统运动的广义坐标，即 {x}={yA,yB,y1,y2}T 各个自由度原点均取静平衡位置，向上为正。 如何根据上述定义，写[K]??? (1) 求[K]的第一列：设yA沿坐标正方向有一个单位位 移，其余广义坐标位移为零，则只有k2被伸长，此时： 外力{f}=??? f1=k2; f2=0;f3=-k2;f4=0 k11=k2; k21=0;k3l=-k2;k41=0 (2)求[K]的第二列：yB↑ k12＝0， k22＝k4， k32=0， k42=-k4 坐标{x}={yA,yB,yl,y2}T (3)求[K]的第三列。设yl ↑ k13＝-k2， k23＝0， k33=k2+k1， k43=0 (4)求[K]的第四列。设y2 ↑ k14=0， k24=-k4， k34=0， k44＝k2+k4 三种求[K]的方法：？？ 牛顿法、求偏倒法（能量法）、定义法。 坐标{x}={yA,yB,yl,y2}T 质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵均是对称矩阵。 用求偏倒的方法写[M] [C] [K]矩阵： 定义法和牛顿法比较麻烦，一般用能量法比较方便： 1) 写系统的动能、能量耗散函数和势能 2) 求偏倒 3) 得到矩阵 针对本例：系统的动能为杆的平动动能和转动动能与两个质量的动能之和，设杆的质心在杆的中点，质量为M。系统的动能为： 坐标系 {x}={yA,yB,y1,y2}T 由系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵可以得到系统的惯性力、阻尼力和弹性力： 它们的分量分别为施加于各个自由度上的惯性力、阻尼力和弹性力。 求解方程 的一种方法是寻找一个新广义坐标系，使得系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵为对角矩阵。也就是解耦。 新坐标系与原坐标系存在线性变换关系，因此，要寻找一个可逆线性变换矩阵[u]，将质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵变换为对角矩阵。 为此，我们讨论线性变换前后多自由度系统运动微分方程的关系。 设有可逆线性变换[u]，使得 因而有 称{x}为旧坐标系，{y}为新坐标系。 系统的动能、势能和能量耗散函数与坐标系选择无关，也就是说，它们是坐标变换下的不变量, 因此有： 新旧坐标系下矩阵的关系： 两边左乘[u]T ，根据： 将{x}=[u]{y}代入方程： 得到，新坐标系{y}下的运动微分方程： 得到： 其中： 是新坐标{y}下的广义激励。 此时，方程解耦了！ 为求{x}=[u]{y}的逆变换，在其两边左乘[u]T[M]得 即： 坐标系{y}下的初始条件为： 问题转化为坐标{y} 微分方程的定解 思路： {x}坐标系下的微分方程和初试条件 {x}坐标系下的微分方程解 {y}坐标系下的微分方程和初试条件 耦合，不能求解 [u]坐标转换 解耦 {y}坐标系下的微分方程解 微分方程相互，可求解 [u]-1坐标逆转换 §4.2 固有频率与振型 系统的固有频率和振型一一对应。 系统求解的思路： 设系统解为简谐振动： 代入微分方程： 得到广义特征值问题： 得到特征方程或频率方程： 求得w1，w2并取w1≤w2 ; 代回广义特征值问题，求得振型{u}。 无阻尼自由振动系统的运动微分方程为： 在特殊初始激励下，系统无阻尼自由振动是简谐振动，也就是固有振动。形