第4章---PID控制算法及其实现技术i.pptVIP

传递函数 ? 这里 —微分时间 Kd — 微分增益。为阶跃响应最大值与单纯比例输出值之比。这里Kd = n。 阶跃响应 无源比例微分部分的阶跃响应为 如图2-6所示。 整个电路的阶跃响应为 如图2-7所示。 特点 采用无源比例微分电路，输出的微分幅度是受限制的，但微分作用的时间被延长，这种“温和的”微分作用较好地满足了自动控制的要求。 如图2-2所示，图中VB为基准电压，IC的输入共模信号有一定的范围，为了使其处在共模电压范围之内，需将输入电压从基准电压起计算偏差，称为“电平转移”。 传函为： 阶跃响应 则 这里 —比例增益； —时间常数 则 如图2-4中的虚线所示。当vi(t)= ε(t)时，在t=0+时,立即有体现比例动作的跃变 vo(t) = -KP ε(t) （2-8） 此后，vo(t)将随时间线增长，体现了对vi(t)的积分作用。其增长率为： 每经过一个时间间隔Ti，输出便增长一个KP vi(t)，即增长一个比例作用的效果。 比例增益 的大小反映了比例调节作用 实际PI调节器的阶跃响应 上式是在A（s）→∞时导出的，实际上A（s）为有限值，这时 解得 由于 1 忽略此项 则 式中 —— 积分增益 这里，分母中多了一项 由于IC的A（s） 一般在105以上，则 这样，式（2-10）与式（2-8）就一样了。 A（s）为有限值时，积分输出的幅度使有限的。当t→∞时，电容相当于开路，这时，IC在开环状态下工作vo（∞） = -Avi（∞） 。如图2-4中的实线所示。 4.1.3 微分的引入- 比例积分微分（PID）控制 1 、 其数学描述为： uD(t)代表微分环节，Td称为微分时间常数。 由于在稳态条件下，即使误差很大，单纯的微分环节不会产生任何调节作用，为因此，微分从不单独使用。微分与比例合用，成为比例微分（PD）控制算法. 如果偏差变化平缓，如图 所示，则有： 2 、 比例积分微分（PID）控制 最后，将比例、积分、微分三个动作合在一起，可以实现如式所示的并联 形式的PID控制 律 ： 4.2 各种变形的PID控制算法 4.2.1 微分先行PID 控制算法 故一般过程调节系统 （以定值控制、扰动抑制为主）往往让微分动作仅仅作用于测量值，而不作用于设定值，这样就可以避免微分冲击，控制算法如下式所示： 其频域表达式 为： 用方框图来进行描述如图所示： 当 PI –D算法中不含有积分环节的时候，就构成了微分先行PD控制算法（简称 P-D 算法） ， 用方框图来进行描述如图所示： P-D控制算相当于在基本PD控制器的设定值前向通道上加了一个滤波器 。 4.2.2 比例先行PID 控制算法 微分先行PID算法的采用，解决了改变设定值时对微分 冲击的担心，如果对比例 动作也做的同样的修改，那么 比例冲击也就可以消除 ，设定值的变更就可以更加大胆的进行， 因而就构成了比例微分先行的PID控制器，记做I-PD算法，对应的 时域表达式为： 其频域表达式 为： 用方框图来进行描述如图所示： 对 I-PD的 时域表达式进行整理： 用方框图来进行等效变换所示： I-PD控制算法相当于在PI-D 控制算法的设定值前向通道上加了一个滤波器 。 在实际的数字控制仪表中，控制算法常常是随回路的工作方式而自动改变的。例如，对于恒值控制系统，由于给定值很少变化，主要要求工作平稳，所以一般采用比例先行的PID控制算法，但是对于随动控制系统而言，由于给定值一直在变化，故主要要求输出能够快速跟随输入，因此常采用微分先行的PID控制算法。 4.2.3 带设定值滤波的 PID 控制算法 为了取得介于微分先行于比例先行之间的调节效果，可引入“部分的比例先行”，即如图所示的控制器结构。 部分比例先行的PID控制器的 频域表达式 为： 对上式 进行整理 ： 得到其对应的时域表达式 ： 也可对部分比例先行的PID控制算法的方框图进行等效变换： 由图可以看出，带设定值加权的PID控制算法在结构上等价于在微分先行的PID控制器基础上加一设定值滤波器，该滤波器带有一可调参数β 。因此，又称 做“带设定值滤波”的PID控制算法，简记作PID-SVF 。 4.3 PID控制算法的时域频域分析 4.3.1 PID 控制器的阶跃响应 1 、不完全微分的引入 基本的PID算式为： 其中微 分环节通常称作“理