哈工大理论力学课件第08章.ppt

第八章 点的合成运动 例8-7 平面曲柄推杆机构如图所示，推杆BC可沿导轨上下移动，曲柄OA=l，绕轴O转动的角速度ω为常数，求当OA与铅垂线成夹角φ时，推杆的加速度。 解: 1. 动点=滑块A，动系=推杆BC 2。分析三种运动 绝对运动: 圆周运动 相对运动: 直线运动 牵连运动: 平移 aa = ae + ar 3。加速度合成公式 大小 ?2l ? ? 方向 ? ? ? 2. 动系作定轴转动 牵连点M1 * * 实例一 §8-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 绝对运动： 动点相对于定系的运动。 相对运动： 动点相对于动系的运动。 牵连运动： 动系相对于定系的运动。 实例二 实例三 绝对运动 1. 绝对运动方程 2. 绝对运动轨迹 3. 绝对速度 点M相对于定系Oxy的运动 相对运动 1. 相对运动方程 2. 相对运动轨迹 3. 相对速度 点M相对于动系O’x’y’的运动 牵连运动 1. 平移 2. 定轴转动 动系相对于定系的运动 例8-1 已知 OP= x =a sin?t,? =?t.求刀尖P在工件 上划出的痕迹 解. 1.动点= P 动系=工件=Ox’y’ 2. 相对运动方程 x’= OP cos?t = a sin?t cos?t = (a sin2?t) /2 y’= OP sin?t = a sin2?t = a(1- cos2?t)/2 相对运动轨迹 (x’)2+(y’-a/2)2=a2/4 　　例8-2 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v 作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω 绕点O 作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: 相对运动方程 代入 动点： 点 动系： 绝对运动方程 牵连点的运动 z x y O z? x? y? P， P1 P? 绝对运动 相对运动 P1? §8-2　点的速度合成定理 ?r =?r’ +?r1 速度合成公式 z? x? y? ?r ?r1 ?r’ P， P1 P? P1? 定系: Oxy r = r(t) 动系: O’x’y’ r’= r’(t)=x’i’+y’j’ r = R + r’ = R + x’i’+y’j’ 速度合成公式的严格理论推导 r = R + r’ = R + x’i’+y’j’ 绝对速度 va =dr/dt = idx/dt+jdy/dt 相对速度 vr = i’dx’/dt+j’dy’/dt 例8-3 平面曲柄推杆机构如图所示，推杆BC可沿导轨上下移动，曲柄OA=l，绕轴O转动的角速度为ω，求当OA与铅垂线成夹角φ时，推杆的速度。 解: 1. 动点=滑块A，动系=推杆BC 2。分析三种运动 绝对运动: 圆周运动 相对运动: 直线运动 牵连运动: 平移 Va = Ve + Vr 3。速度合成公式 大小 ?l ? ? 方向 ? ? ? 　　例8-4　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 2、运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动； 相对运动－沿O1B的直线运动； 牵连运动－绕O1轴定轴转动。 解: 1、动点：滑块 A 动系：摇杆 3、 大小 方向 √　 √　 √ 　　例8-5 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 解：1、动点：AB杆上A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2、绝对运动：直线运动（AB） 3、 大小 方向 √　 √　 √ 　　例8-6　圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。 解：1、动点：M点